MatlabR2020b+PreScan8.5.0让一个跟踪路径的小车跑起来

一个很简单的小小的试验让小车在设置好的路径下跑起来。

1.双击打开PreScan GUI

2. File-new project

3. 左侧竖栏Actors-选择第一个Audi A8 Sedan-拖动至中间方格区域

4.左侧竖栏Infrastructure-搭建公路（可以自行选择不同组合，设置每段的长度，弧度），注意把每段路的两端对准连接（对准了会有一个小图标）

组合完设置期望的道路，点击下面的图标设置路径

会在每段路的两端出现下面的两个黄色圆，把你想设置的路径的圆圈依次连起来-连好了按esc退出

5.把小车放在到道路起始点（放好了路径会变成蓝色，这里没截到图，位置是这样的，而且路径上多了很多小圆）

右键小车选择Object configuration-Trajectories-Speedprofiles-trajectory1-speedprofile

右键红色框edit-设置速度

6.设置动力学模型-右键小车选择Object configuration-Dynamics-2D Simple

7.点击build（prescan里面有任何改动都要build一下，并且simulink里面要regenerate）

我的搭建完是这样的：

8.利用Prescan Process Manager打开Matlab（不能直接打开）

（这里是已经打开了matlab所以Start显示的是灰色，没打开正常是黑色，）

打开Matlab，稍等一会，等它配置好环境路径会自动调到：F:\PreScan\Experiments\test_1（开始在Prescan里面建立的项目的路径），然后找到

在这里选择刚刚的那个路径，打开后里面有（类似的这些东西）

1打开红色框里面的simulink文件，

9. 根据你的路径长短和小车的速度设置仿真时间，然后run就可以了，

会弹出一个VisViewer，小车就在跑了。

10.如果小车跑的不见了，就在prescan里面给它添加一个跟着车的View

然后在VisViewer中设置：

这样就有两个窗口两个视角了。

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注意：prescan里面有任何改动都要build，并且simulink里面要regenerate！！！