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原创 Ubuntu22.04 + ROS2 Humble + ORB-SLAM3 下从环境配置到深度相机d435实时SLAM

本文详细介绍了ORB-SLAM3在Ubuntu22.04系统上的安装部署过程。首先需要安装基础编译工具和关键依赖库（Eigen3、Pangolin、OpenCV），然后编译ORB-SLAM3核心库并集成到ROS2Humble工作空间。文章还列举了可能遇到的常见错误（如std::bad_array_new_length和doublefree问题）及其解决方法。整个安装过程包括环境准备、依赖安装、源码编译和ROS2集成等步骤，为ORB-SLAM3的后续使用提供了完整的技术支持。

2026-04-10 14:38:17 732

原创树莓派4B（Ubuntu 22.04 Jammy arm64）上从源码编译安装 librealsense

由于树莓派4B (arm64架构) 无法使用 Intel 官方提供的 amd64 预编译包，只能通过源码编译的方式获得完整功能的 Intel RealSense SDK。下面是在树莓派4B（Ubuntu 22.04 Jammy arm64）上从源码编译安装 librealsense的标准步骤。

2026-03-31 09:36:50 650

原创 ROS2学习笔记汇总目录

服务(Service)介绍及常用指令、服务实现(RCLCPP, RCLPY)：启动文件(Launch)介绍与编写、ROS2常用工具(RVIZ, RQT)：使用FishBot进行自主导航、使用Nav2导航API进行导航。：参数(Param)通信介绍及常用指令、参数之RCLCPP实现。：节点(Node)介绍及基本指令、海龟画图、、rqt可视化。：colcon的进阶指令、话题(Topic)介绍及常用指令。：colcon编译工具的安装及使用、常用指令。：节点启动与常用指令、功能包创建与常用指令。

2025-08-27 17:07:30 1109

原创 Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble 上部署 ScaRF‑SLAM指南

摘要：本文介绍了基于经典视觉SLAM和几何基础模型的稠密三维重建框架ScaRF-SLAM。针对软硬件需求，推荐使用Ubuntu 22.04系统，配备高性能GPU（如RTX 3090/4080+，显存≥16GB），并提供了环境搭建指南（Conda+PyTorch+xformers）。安装流程包括Depth Anything 3模型集成、Python依赖项配置及可选OV-SLAM模块部署。支持两种重建模式：离线重建（固定轨迹）和在线重建（结合SLAM实时优化）。实验部分详细说明了数据集准备、参数配置及可视化方

2026-06-09 14:28:36 260 2

原创随笔——从“IP与网关不在同一网段”说起：网络连接故障的通用排查指南

网络不通时，不必惊慌。看物理/Wi-Fi连接是否正常；用ipconfig看IP和网关是否匹配；依次ping网关、ping外网IP、nslookup域名；根据不通的位置，分别处理DHCP、DNS、路由器或防火墙；最后尝试重启、重置网络栈或更新驱动。特别地，IP与网关不在同一网段是极常见且极易解决的故障——要么强制DHCP renew，要么手动填对IP。希望这篇指南不仅能帮你解决这一次的问题，更能让你建立一套属于自己的网络排错思维。

2026-06-09 11:03:55 549

原创随笔——在 Ubuntu 22.04 中查看 Markdown (.md) 文件

本文介绍了在 Ubuntu 22.04 中查看 Markdown 文件的 4 类方法：1) 终端工具（推荐 Glow 和 mdview）；2) 专用编辑器（如 MarkText、ReText）；3) 集成开发环境（VS Code、Vim 插件等）；4) 其他方案（浏览器扩展、在线转换等）。每种方法都提供了安装命令和使用说明，满足不同用户对美观性、便捷性和功能性的需求。

2026-06-06 10:53:17 213

原创 Ubuntu22.04 + ROS2 Humble 安装部署 PCT Planner

本文介绍了一种基于PCTPlanner的多楼层3D全局路径规划技术方案。该方案通过断层扫描技术将3D点云降维为2.5D代价地图，采用GPU加速预处理生成Tomogram地图文件，支持在RViz2中交互式选择起点终点进行A*路径搜索，实现跨楼层导航。部署指南详细说明了环境配置步骤，包括CUDA驱动检查、Python虚拟环境搭建、依赖库安装编译等操作流程，并提供了测试验证方法和常见问题解决方案。系统支持自定义点云场景配置，通过调整机器人尺寸、步高、坡度等参数优化路径规划效果，最终在RViz2可视化界面中生成平滑

2026-06-04 10:35:26 347

原创随笔——将 Zotero 接入 DeepSeek，实现 AI 赋能的文献阅读工作流

本文介绍了如何将文献管理工具 Zotero 与 AI 模型 DeepSeek 结合，打造高效的文献阅读工作流。文章提供了云端和本地部署两种方案：云端方案：安装 Zotero 插件 Awesome GPT 获取 DeepSeek API 用于对话/摘要使用硅基流动 API 处理文本向量化配置插件连接相关服务本地方案：通过 Ollama 本地部署 DeepSeek 和嵌入模型配置较低硬件要求（如 16GB 内存）完全离线运行，保障数据隐私实用功能： AskPDF 一键生成文献摘要悬浮 AI

2026-06-04 10:35:02 678

原创解决： Ubuntu 22.04上树莓派4B扩展板ROS2兼容性修复指南

本文提供了在Ubuntu 22.04系统上使用树莓派4B扩展板的完整配置方案，主要解决硬件控制库缺失、串口配置差异和I2C接口关闭等问题。方案包含五个关键步骤：1）安装ROS2 Humble基础环境；2）安装必需的Python硬件控制库（pigpio、rpi_ws281x和smbus2）；3）针对Ubuntu系统进行串口特殊配置；4）硬件连接验证方法；5）创建ROS2控制包示例（含舵机控制节点实现）。文中详细给出了每个步骤的具体命令和配置说明，特别强调了Ubuntu与Raspberry Pi OS在设备树配

2026-05-29 10:21:25 243

原创随笔——数据恢复步骤

数据恢复指南：误删文件后的紧急处理摘要：当误执行rm -rf static/*后，立即停止所有磁盘写入操作是关键。恢复步骤包括：1)判断文件系统类型；2)尝试用extundelete在当前系统恢复（风险较高）；3)推荐使用Live USB启动恢复；4)验证恢复文件。预防措施包括：用trash-cli替代rm命令、启用safe-rm、建立定期备份机制。注意恢复成功率取决于是否及时停止写入，部分因权限幸存的目录应立即备份。若恢复失败，需重新生成或下载丢失文件。

2026-05-27 11:16:09 399

原创幻尔科技树莓派扩展板 IMU 接入 ROS2 并准备 Allan 方差标定的完整步骤

本文介绍了在树莓派（Ubuntu 22.04+ROS2 Humble）环境下，将幻尔科技扩展板IMU数据转换为ROS2标准格式的方法。主要内容包括：硬件确认（B/C款扩展板、D435相机）、软件环境配置、IMU原始数据协议分析（加速度单位g，角速度单位°/s），以及创建ROS2节点实现单位转换（g→m/s²，°/s→rad/s）和粗略尺度校正。通过Python脚本封装SDK，将数据发布为/imu/data_raw话题，为后续Allan方差分析提供基础。文中提供了完整的代码实现和配置步骤。

2026-05-17 11:55:43 398

原创 Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble 环境下对 RealSense D435 进行深度校准

摘要：针对RealSense D435深度相机出现的深度图黑斑、测量不准等问题，本文提供了系统校准方案。首先诊断深度图质量（填充率需＞95%），随后推荐三种校准方法：1）DynamicCalibrator GUI（高精度，需暗室环境）；2）realsense-viewer内置快速校准；3）rs-depth-quality工具（操作简便）。校准后需验证指标（如RMS误差＜0.83%），并通过ROS2节点加载JSON配置文件或直接写入硬件。长期维护建议定期校准，并备份参数文件。若校准后仍异常，可恢复出厂设置或

2026-05-17 11:54:45 611

原创 RealSense D400系列深度相机ROS2环境下使用

本文介绍了两种启动RealSense相机的命令行方法：ros2 run 和 ros2 launch。ros2 run 适合快速测试和简单参数调整，直接运行核心节点并支持实时参数修改；ros2 launch 则提供更丰富的预配置选项，适合复杂场景和生产环境。文章详细说明了两种方法的基础命令和参数定制方式，并提供了常用参数表，包括图像流控制、分辨率设置和滤波器启用等关键选项。此外，还介绍了多相机启动和参数查询等进阶用法，帮助用户根据实际需求选择最适合的启动方式。

2026-04-29 17:34:48 356

原创 Ubuntu22.04 + ROS2 Humble + RealSense D435i 部署VINS-Fusion视觉惯性SLAM

本文详细介绍了VINS-Fusion在Ubuntu 22.04系统上的安装部署流程。主要内容包括：1）系统环境准备，要求安装ROS2 Humble、Ceres Solver 2.1.0等依赖；2）详细说明各组件安装步骤，包括Eigen3、OpenCV等；3）VINS-Fusion源码编译配置方法，特别推荐使用CPU模式简化部署；4）Intel RealSense D435i相机的驱动安装与配置；5）系统运行测试流程，包含相机节点启动、VINS节点运行及RViz可视化调试。

2026-04-29 17:29:14 812

原创随笔——ROS Ubuntu版本变化详解

摘要： Ubuntu 18.04至24.04见证了ROS从ROS 1向ROS 2的全面升级。ROS 2采用去中心化架构，基于DDS标准，支持Python 3，工具链和API全面革新，并增强安全性与实时性。版本对应关系显示，ROS 1 Noetic（2025年EOL）是ROS 1的最终版本，而ROS 2 Humble（2027年EOL）和Jazzy（2029年EOL）成为主流LTS选择。建议新项目优先采用Ubuntu 22.04+ROS 2 Humble，旧系统需尽快迁移至ROS 2。核心改进包括微秒级实时性

2026-04-17 10:54:28 859

原创解决：[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): “package ‘gazebo_ros‘ not

摘要：运行Gazebo启动文件时出现"package 'gazebo_ros' not found"错误。这是由于ROS2 Humble版本中gazebo_ros包已被ros_gz新包取代。提供两种解决方案：1）安装传统软件包，包括卸载冲突版本、安装旧版Gazebo和gazebo-ros-pkgs；2）使用新的ros_gz工具链，修改launch文件并重新编译。文中还包含版本查看、环境清理和启动命令等实用操作指南。建议优先采用官方推荐的ros_gz方案。

2026-04-17 10:28:41 556

原创随笔——三维环境导航的开源方法介绍

ROS2 Humble三维导航方案综述：本文系统梳理了ROS2 Humble中的主流三维导航开源方案，包括Mesh Navigation Stack（基于三角网格）、MoveBase3D（平面拟合）、vox_nav（体素建模）等完整导航栈，以及OctoMap、RTAB-Map等建图工具和FAR Planner等规划算法。通过对比表格分析了各方案的核心原理、成熟度与适用场景，并针对不同需求（越野、视觉SLAM、低成本等）给出选型建议，为开发者提供全面的三维导航生态参考。

2026-04-16 14:45:36 539

原创随笔——dddmr_navigation开源3D导航栈介绍与分析

dddmr_navigation是一个基于ROS2 Humble的开源3D导航栈，采用模块化设计扩展2D导航至三维空间。核心功能包括3D建图、全局/局部规划、改进的蒙特卡洛定位等，支持低成本硬件如16线LiDAR和Jetson Orin Nano。通过Docker容器化部署简化使用，但文档和社区支持尚待完善。相比Nav2等2D方案，它原生支持3D环境，适合需要低成本3D导航原型的场景。

2026-04-16 14:42:47 758

原创解决：RealSense D435 在树莓派4B（Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble）上的权限与驱动问题完整复盘

本文针对在树莓派上使用ROS 2控制RealSense D435相机时遇到的权限问题进行分析。当普通用户无法检测到相机设备，而sudo权限下可识别时，根本原因是缺少CAP_SYS_RAWIO能力。通过安装支持libuvc后端的RealSense SDK、配置udev规则赋予普通用户权限，并避免不必要的sudo操作和ROS节点重编译，最终解决了问题。关键步骤包括验证硬件连接、安装libuvc后端SDK、检查用户组权限和配置正确的udev规则，确保ROS节点能以普通用户身份正常访问相机设备。

2026-04-14 09:56:25 578 5

原创解决：get_xu(...). xioctl(UVCIOC_CTRL_QUERY) failed on control 1 Last Error: Connection timed out

在树莓派 4B （在树莓派上运行相机驱动时出现了一系列错误，主要是 get_xu(...). xioctl(UVCIOC_CTRL_QUERY) failed on control 1 Last Error: Connection timed out和 No such file or directory等与内核扩展单元交互失败的异常。而且相机硬件本身正常（rs-enumerate-devices），但 ROS 节点启动时 UVC 控制命令超时，导致无法获取相机内参和外参，最终节点失败。

2026-04-13 14:37:15 370

原创 Ubuntu22.04 + ROS2 Humble + ORB-SLAM3 保存地图格式为.pcd文件

本文详细介绍了使用ORB-SLAM3进行RGB-D建图及地图保存的完整流程。首先通过ROS2启动建图节点，使用MapViewer窗口实时显示3D地图点云和相机轨迹。然后重点说明了如何修改ORB-SLAM3源码以支持PCD格式地图保存，包括添加PCL库依赖、修改CMakeLists.txt和MapDrawer.cc文件。最后通过实际测试验证了建图功能，成功生成了map.pcd点云文件，并使用pcl_viewer工具进行可视化查看。整个过程涵盖了从系统启动、实时建图到最终地图保存的全套实现方案。

2026-04-13 09:43:05 862

原创解决：ShutdownSaving keyframe trajectory to KeyFrameTrajectory.txt ...double free or corruption (out

摘要：本文记录了在Ubuntu 22.04系统下使用ROS2 Humble和D435深度相机运行ORB_SLAM3时遇到的内存管理问题及其解决方法。当执行RGB-D SLAM节点时，程序在退出时出现"double free or corruption (out)"错误。通过GDB调试发现，问题源于RgbdSlamNode析构函数中对对象的重复释放。解决方案包括：1）修改ROS2封装代码，调整订阅者对象的生命周期管理方式；2）为D435相机创建新的配置文件。最终成功修复了内存错误。

2026-04-10 11:05:44 415

原创解决：terminate called after throwing an instance of ‘std::bad_array_new_length‘ what()

摘要：ORB_SLAM3在ROS2中运行时出现"std::bad_array_new_length"异常。通过GDB调试发现异常源于FastRTPS/DDS中间件的错误内存分配。提供两种解决方案：1)切换为CycloneDDS（安装后设置RMW_IMPLEMENTATION环境变量）；2)禁用FastRTPS的共享内存传输（设置相关环境变量）。测试验证方案一成功解决了问题，程序正常初始化并启动SLAM视图器。该问题表明ROS2中间件配置对SLAM系统稳定性有重要影响。

2026-04-09 18:57:57 418

原创解决：terminate called after throwing an instance of ‘std::bad_array_new_length‘ what():

摘要：在Ubuntu 22.04系统部署ORB_SLAM3时遇到std::bad_array_new_length异常。问题源于C++标准不兼容或依赖库版本问题。解决方法包括：1)修改ORB_SLAM3的CMakeLists.txt设置C++14标准；2)重新编译ORB_SLAM3；3)检查并确保Eigen3版本≥3.3.9；4)安装兼容的Pangolin v0.6版本。通过调整编译环境和依赖版本可解决该异常问题。

2026-04-09 18:36:14 184

原创随笔——视觉惯性SLAM方法比较

视觉SLAM方法选型指南视觉SLAM系统主要分为特征点法、直接法和半直接法，主流方案各具特色：ORB-SLAM3精度最高但计算量大；VINS-Mono擅长惯性紧耦合，适合快速运动场景；SVO 2.0轻量高速但无闭环；LSD-SLAM可直接建半稠密地图但已停止维护；DSO直接法精度高却对光照敏感；RTAB-Map则专为机器人设计，支持多传感器融合和长期建图。选型需权衡精度、实时性、资源消耗和应用场景，如无人机推荐VINS-Mono，AR/VR可考虑DSO，而机器人导航首选RTAB-Map。新兴的深度学习SL

2026-04-07 14:10:19 375

原创 ROS2 Humble + rtabmap + D435i深度相机实现视觉惯性建图（二）—— 地图保存和查看

本文介绍了使用RTAB-Map进行3D建图与处理的完整流程。首先通过ros2命令启动深度相机建图，移动设备完成环境扫描后保存为rtabmap.db数据库文件。随后详细说明了如何通过RTAB-Map数据库查看器导出3D点云地图，包括关键参数设置（如稠密点云生成、体素降采样等）和常见问题解决方法。最后介绍了使用MeshLab查看.ply格式地图的方法，以及将.ply转换为.pcd格式并使用pcl_viewer查看点云的步骤。该流程涵盖了从建图到后期处理的完整工作链，为3D环境建模提供了实用指导。

2026-04-07 11:17:30 873

原创随笔——Intel RealSense SDK编译加载内核有什么用？

本文对比了Intel RealSense SDK中内核模块（V4L2）和USB直通模式（rsusb）的特性差异，重点针对树莓派4B+Ubuntu 22.04环境给出建议。内核模块支持硬件同步和低延迟，但安装维护复杂；rsusb模式无需内核模块，功能完整且更易部署。对于大多数应用场景，推荐使用USB直通模式（通过设置FORCE_RSUSB_BACKEND=true编译），既避免内核兼容问题，又能满足基本深度感知需求，是多数据流采集的实用解决方案。

2026-03-31 09:42:40 188

原创创建 GitHub 私人仓库并上传本地项目的完整步骤

本文详细介绍了如何将本地项目上传至GitHub私人仓库的完整流程。内容包括：1)安装Git和注册GitHub账号；2)创建私人仓库；3)本地项目初始化Git；4)配置用户信息；5)添加和提交文件；6)关联远程仓库；7)推送代码；8)验证上传结果。特别提供了SSH密钥配置指南和.gitignore文件创建说明，并附常见问题解决方案。适合需要安全托管私有项目的开发者参考。

2026-03-23 10:28:07 2455

原创 Python模块详解（一）—— socket 和 threading 模块

本文详细介绍了Python中socket和threading模块的使用方法。socket模块提供了网络通信基础功能，包括TCP/UDP套接字创建、绑定、监听、连接和数据收发等操作，并给出了TCP/UDP服务器和客户端的实现示例。threading模块则讲解了多线程编程的核心概念，包括线程创建、同步原语（Lock、RLock等）以及线程间通信（Queue），提供了线程安全计数和生产者-消费者模式的示例。最后介绍了socket与threading结合使用的典型模式，即多线程服务器为每个客户端连接分配独立线程处理

2026-03-15 21:12:32 481

原创图形化交互界面设计——PyQt5安装

本文介绍了在PyCharm中配置和使用PyQt5开发GUI应用的完整流程。首先需要安装PyQt5及其工具包，然后在PyCharm中配置QtDesigner和PyUIC两个外部工具。使用步骤包括：通过QtDesigner创建界面并保存为.ui文件，用PyUIC将.ui转换为.py文件，最后在.py文件中添加必要的PyQt5模块引用和主程序入口代码。文章特别提醒要同时保存.ui和.py文件，因为.py文件无法直接逆向转换回.ui文件。环境要求为Python 3.6+，示例基于Ubuntu 22.04系统。

2026-03-13 16:07:15 483

原创随笔——Ubuntu固定IP方法

本文介绍了Ubuntu系统网络配置和远程桌面问题的解决方法。第一部分详细说明了如何在Ubuntu 22.04 LTS系统中通过NetworkManager将动态IP改为静态IP，包括确定网络参数、使用nmcli命令配置及验证方法。第二部分针对远程桌面连接时剪贴板共享失效的问题，分析了XRDP和VNC两种情况的解决方案，包括服务配置检查、剪贴板管理进程启动以及显示协议兼容性处理等。文章提供了完整的操作步骤和注意事项，帮助用户解决实际使用中的网络配置和远程桌面功能问题。

2026-03-13 15:58:51 590

原创随笔——用指令打开与复制ubuntu的文件

在Ubuntu终端中，可以通过多种指令操作文件：查看文件内容（cat/less/head/tail）、编辑文件（nano/vim/gedit）、用默认程序打开（xdg-open）或运行可执行文件（./文件名）。复制文件使用cp命令，格式为"cp 源文件目标文件夹"，支持递归复制（-r）、保留属性（-p）等功能。对于大量数据，推荐使用rsync命令。操作时需注意路径和权限问题，系统文件操作可能需要sudo提权。

2026-03-11 21:41:26 433

原创解决：Ubuntu系统引导修复操作步骤

摘要：电脑在双NVMe硬盘（Windows和Ubuntu分别安装在不同硬盘）环境下出现GRUB引导问题，无法启动Ubuntu。通过Ubuntu Live USB启动后，使用Boot-Repair工具进行修复，包括卸载dmraid、清理旧GRUB包、重新安装GRUB等步骤。最终成功修复引导问题，使系统能正常识别并启动两块硬盘上的操作系统。

2026-03-11 21:36:35 1252

原创随笔——Ubuntu 22.04/ROS2 Humble环境下选择PyQt5还是PyQt6

摘要：在Ubuntu 22.04/ROS2 Humble环境下，PyQt5和PyQt6的选择需权衡稳定性和功能需求。PyQt5通过apt直接安装，与系统Qt5完美兼容，稳定性高且社区支持完善，适合生产环境；PyQt6需pip安装，支持Qt6新特性但可能存在兼容性问题。建议优先选择PyQt5以确保系统集成和稳定性，若需Qt6新功能可使用PyQt6但需注意依赖管理。替代方案PySide6也可考虑。总体而言，PyQt5是当前环境下更稳妥的选择。

2026-03-09 09:15:40 399

原创 Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble 环境下设计图形化交互界面

在 Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble 环境下，可通过多种方式构建图形化交互界面：1) rqt 作为官方插件化框架，支持快速搭建和自定义插件开发；2) RViz2 专注于3D可视化；3) Foxglove Studio 提供现代化跨平台界面；4) Qt+C++ 适用于完全定制化应用开发；5) PyQt5/PySide2 结合 Python 实现快速原型开发。每种方案均提供安装指南和基础代码示例，涵盖从简单监控到复杂系统集成的需求。

2026-03-09 09:09:37 762

原创 Ubuntu 22.04 / ROS2 Humble 上部署 ORB-SLAM3详细步骤

本文详细介绍了在 Ubuntu 22.04 系统下部署 ORB-SLAM3 并与 ROS2 Humble 集成的完整流程。主要内容包括：1）系统环境准备（ROS2 Humble、OpenCV 4.5.4等依赖安装）；2）ORB-SLAM3核心库的编译与配置；3）创建ROS2工作空间并集成ORB_SLAM3_ROS2封装包；4）编译ROS2节点及常见问题解决方法；5）多种运行模式（单目/双目/RGB-D/双目惯导）的启动命令；6）通过ros1_bridge播放EuRoC数据集的实际操作步骤。该指南为在ROS2

2026-03-02 10:45:43 1356 2

原创 ROS2 Humble + rtabmap + D435i深度相机实现视觉惯性建图（一）——环境配置

本文介绍了在Ubuntu系统中配置ROS2环境并安装RealSense深度相机驱动和RTAB-Map建图工具的完整流程。主要内容包括：1) 安装ROS2 Humble及相关依赖包；2) 通过apt安装Intel RealSense SDK和ROS2驱动；3) 通过二进制或源码方式安装RTAB-Map核心库和ROS2包；4) 测试D435i深度相机建图功能。文中推荐使用apt二进制安装方式，并提供了详细的终端命令操作步骤。最后通过启动建图节点验证环境配置是否成功。该指南适用于需要搭建ROS2环境下深度相机SL

2026-01-15 17:12:51 830

原创树莓派4B（ARM架构）的Ubuntu 22.04（Jammy）上安装Intel RealSense SDK和ROS2驱动

本文详细介绍了在树莓派4B（ARM架构）上安装Intel RealSense SDK和ROS2驱动的完整流程。主要内容包括：1）系统准备和依赖安装；2）两种RealSense SDK编译安装方式（内核模块/USB后端）；3）ROS2驱动安装与配置；4）测试方法及使用示例。特别针对ARM架构提供了优化建议，如降低编译线程数避免内存不足。安装过程涵盖内核配置、udev规则设置、环境变量配置等关键步骤，最后通过Python脚本验证设备连接。该指南为在嵌入式平台使用RealSense相机提供了完整解决方案。

2026-01-15 16:34:11 735

原创 Ubuntu 22.04/ROS2 Humble下使用Intel RealSense D435i相机

本文介绍了在ROS2环境中配置和使用Intel RealSense D435i相机的完整流程。主要内容包括：1) 安装RealSense SDK和ROS2驱动的两种方法（二进制安装和源码编译）；2) 创建自定义ROS2包的结构和依赖配置；3) 详细的package.xml和CMakeLists.txt配置文件；4) 相机发布者节点的C++实现框架。文章提供了完整的代码示例和命令行操作指南，适合开发者在ROS2 Humble环境下快速部署D435i相机节点，实现图像、深度和IMU数据的发布功能。

2026-01-09 15:10:14 2294 2

原创 ROS2(Humble)——多机通信问题

摘要： ROS2多机通信常见问题及解决方案包括：1) 确保ROS_DOMAIN_ID一致（推荐非零值）；2) 检查网络配置和防火墙设置，开放7400-7600端口；3) 配置Fast DDS的发现机制或改用Cyclone DDS；4) 正确设置环境变量（ROS_IP、RMW_IMPLEMENTATION等）。测试步骤包括基础通信测试、节点发现检查及Wireshark抓包分析。推荐统一DOMAIN_ID、关闭防火墙测试、使用静态IP和配置hosts文件，或切换至Cyclone DDS提高稳定性。

2026-01-08 09:01:14 783 1

在Win11家庭版中启用Hyper-V脚本

通信课程设计 （Labveiw连线消消乐）

空空如也

通信课程设计（Labveiw连线消消乐）