m0_55649408的博客

原创 开发环境基础设置

Keli：Arm Keil | DevicesSt扩展包：STM32Cube MCU和MPU包: 相关产品 - STMicroelectronics

原创 相反电动势和相反电动势的关系

原创 CAN总线

2.高速CAN的电平标准当CAN_H-CAN_L=0时，对应的是逻辑电平1(隐形电平)，当CAN_H-CAN_L=2时，对应的是逻辑电平0(显形电平)。只要有节点发送0，那么所以节点回读回来的数据就是0，有0则0的逻辑。

原创 一文讲清楚单电阻采样

当参考电压矢量接近两个相邻扇区的边界时，参与其合成的两个基本电压矢量，会出现作用时间不均衡的情况：其中一个基本电压矢量的作用时间大于硬件最小采样时间，而另一个基本电压矢量的作用时间则小于硬件最小采样时间，这种类型的采样盲区一般发生在参考电压矢量靠近扇区边界的场景中。如图在基础电压矢量(100)开关组合中，此时母线的电流为A相的相电流。传统SVPWM调制策略中，在每个PWM周期内，电压矢量Us由相邻的两个基础电压矢量和零矢量合成，在基础电压矢量作用时间时通过母线电流采样可以分别获得三相其中两相的电流值。

原创 转子预定位与强拖

在永磁同步电机（PMSM）的无传感器矢量控制（无感 FOC）算法中，核心控制逻辑是通过合成定子电压矢量Us驱动转子旋转，而Us的角度θs需满足：θs=θr+90°+θc（逆时针）。因此我们需要知道转子位置角θr和超前角θc，从而知道θs，进行旋转，θ角度我们可以通过us矢量分解后反正切的方式求取，转子位置角因为我们没有位置传感器所以不知道转子位置角度，那用什么方法可以知道转子位置角就是本文的主要内容，下面我会适用两种比较常用的转子位置角定位的方法，预定位和静态脉冲注入法。

原创 一阶低通滤波器截止频率计算

这篇文章主要是通过计算一阶低通滤波器的截止频率，将截至频率与滞后角度之间的关系一一对应，方便做相位滞后角度的补偿。一阶低通滤波的原理不在这篇文章中描述，后续会出一篇有关一阶低通滤波器原理的文章供大家参考。

原创 滑膜观测器

在无传感器控制中，我们没法用物理传感器直接 “看到” 转子的位置和转速，但能轻松测量到电机的三相电流、施加的电压这些 “看得见的信号”。滑模观测器的核心作用，就是用这些 “看得见的已知量”，精准 “还原” 出 “看不见的未知量”—— 也就是转子位置和转速。可以把它拆成 “观测器” 和 “滑模” 两部分理解，两者是 “骨架” 与 “动力” 的关系观测器：是我们在控制器里搭建了一个和真实电机 “一模一样” 的电机估算模型。我们给电机估算模型输入和真实电机相同的Uα、Uβ，它会输出一个 “估算电流”；