day03 1.多点通信

作业

1.通过w(红色臂角度增大)s（红色臂角度减小）d（蓝色臂角度增大）a（蓝色臂角度减小）按键控制机械臂

注意：关闭计算机的杀毒软件，电脑管家，防火墙

#include<myhead.h>
 
#define SER_PORT 8888             //与服务器保持一致
#define SER_IP  "192.168.0.102"    //服务器ip地址
#define CLI_PORT 6666               //客户端端口号
#define CLI_IP  "192.168.0.129"     //客户端ip地址
 
 
int main(int argc, const char *argv[])
{
	//1、创建用于通信的套接字文件描述符
	int cfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
	if(cfd == -1)
	{
		perror("socket error");
		return -1;
	}
	printf("cfd = %d\n", cfd);             //3
	
	/*2、绑定IP地址和端口号
	//2.1 填充地址信息结构体
	struct sockaddr_in cin;       
	cin.sin_family = AF_INET;       //通信域
	cin.sin_port = htons(CLI_PORT);    //端口号
	cin.sin_addr.s_addr = inet_addr(CLI_IP);    //ip地址
 
	//2.2 绑定工作
	if(bind(cfd, (struct sockaddr*)&cin, sizeof(cin)) == -1)
	{
		perror("bind error");
		return -1;
	}
	printf("bind success\n");
	*/
 
	
	//3、连接到服务器
	//3.1 填充服务器地址信息结构体
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family = AF_INET;          //通信域
	sin.sin_port = htons(SER_PORT);      //服务器端口号
	sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP);     //服务器ip地址
 
	//3.2 连接服务器
	if(connect(cfd, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin)) == -1)
	{
		perror("connect error");
		return -1;
	}
	printf("连接服务器成功\n");

	//准备数据
	char rbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x10, 0xff};
	char bbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x01, 0x10, 0xff};
 
 	//发送给服务器，以初始化机械臂
	send(cfd, rbuf,sizeof(rbuf), 0);
	sleep(1);
	send(cfd, bbuf,sizeof(bbuf), 0);

    char buff;
    while(1)
    {
        scanf("%c",&buff);
        getchar();
        if(buff == 'w')
        {
            rbuf[3] += 0x01;
            send(cfd, rbuf,sizeof(rbuf), 0);
        }
        else if(buff == 's')
        {
            rbuf[3] -= 0x01;
            send(cfd, rbuf,sizeof(rbuf), 0);
        }
        else if(buff == 'd')
        {
            bbuf[3] += 0x0A;
            send(cfd, bbuf,sizeof(bbuf), 0);
        }
        else if(buff == 'a')
        {
            bbuf[3] -= 0x0A;
            send(cfd, bbuf,sizeof(bbuf), 0);
        }else
        {
            printf("输入错误，请重新输入\n");
        }
    }	
	//5、关闭套接字
	close(cfd);
 
	return 0;
}