m0_56250535的博客

原创 rviz里显示的一般是nav_msgs::path,而evo一般评估nav_msgs::odometry，但是实际上二者发布的都是位姿的优化后的结果

2、path.poses.push_back(pose_stamped_this)，其中path为nav_msgs::path，pose_stamped_this为geometry_msgs::PoseStamped。1、将odom赋值给geometry_msgs::PoseStamped 类型的变量。3、最后把path发布，即可在rviz 中显示。