基于Proteus的高空检测爬壁车控制系统仿真

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摘要

爬壁机器人在桥梁高空检测中的应用可以大幅提高工作的安全性、高效性、精确性和成本效益，为桥梁结构的可持续性维护和管理提供了重要的技术支持。

本文介绍了硬件系统的设计和原理，设计基于Proteus仿真平台，利用单片机和PWM技术对爬壁车的电机控制系统进行仿真。首先，硬件系统以STM32F103C8T6作为核心控制器，通过TB6612FNG驱动模块控制爬壁车轮子和风扇的电机。软件部分采用Keil5软件进行开发，使用C语言编程，通过程序框图展示了总程序的设计思路和主要程序模块的分析。然后，通过调整PWM波占空比实现对电机的转速，以及按动方向按键实现爬壁车转控制。最后，通过观察爬壁车轮子电机和风扇电机的运动状态，分析按键按下时各电机是否执行正确的动作，以及爬壁车的运动方向是否符合程序预设的功能。

本文对所设计的爬壁车控制系统进行了仿真实验，实验结果表明，系统能够在对应方向按键按下时实现爬壁车的相应运动，符合程序预设的功能，达到了设计要求。

关键词：爬壁车，Proteus，STM32，TB6612，PWM

ABSTRACT

The application of wall-climbing robot in bridge high-altitude inspection can greatly improve the safety, efficiency, accuracy and cost-effectiveness of work, and provide important technical support for the sustainable maintenance and management of bridge structures.

This paper introduces the design and principle of the hardware system, which is based on Proteus simulation platform, and simulates the motor control system of the wall-climbing vehicle by using single-chip microcomputer and PWM technology. First of all, the hardware system uses STM32F103C8T6 as the core controller, and uses TB6612FNG drive module to control the motor of the wheel and fan of the wall climbing vehicle. The software part is developed by Keil5 software and programmed by C language. Through the program block diagram, the design idea of the total program and the analysis of the main program modules are shown. Then, the speed of the motor is realized by adjusting the PWM wave duty ratio, and the direction button is pressed to realize the control of the wall climbing and turning. Finally, by observing the motion state of the wheel motor and the fan motor of the wall climbing vehicle, it is analyzed whether the motor performs the correct action when the key is pressed, and whether the motion direction of the wall climbing vehicle conforms to the preset function of the program.

In this paper, the design of the wall climbing car control system is simulated. The experimental results show that the system can realize the corresponding movement of the wall climbing car when the corresponding direction button is pressed, which meets the preset function of the program and meets the design requirements.

Key words: wall climbing vehicle, Proteus, STM32, TB6612, PWM

第1章前言

1. 课题研究背景与意义

目前，我国公路桥梁总数已超过80万座，其中大桥、特大桥将近9万座。与此同时，我国公路路网中步入维修期的在役桥梁日渐增多，有超过10万座桥梁为危桥。相关统计显示，自2007年至2012年间，国内有37座桥梁垮塌，平均每年超过6座“夺命桥”，导致180多人丧生。这些垮塌桥梁中，近六成为1994年之后所建，桥龄还不到20年。为预防和避免桥梁垮塌而造成人员伤亡和经济损失，需及时检测桥梁的健康状况[1]，所以桥梁表面裂检测技术和设备的研发有着迫切的需求。

现阶段桥梁检测的方法主要有以下两种：第一种采用简易平台搭载检测人员利用肉眼观察进行检测，如图1-1所示。这种检测方法效率低，检测范围小，人力耗费大，同时检测人员也存在较高的人身安全等问题。第二种通过桥梁检测车的机械臂搭载检测设备和人员的检测方法，如图1-2所示。这种方法将检测设备和人员送到被检测的位置，通过人持或操作检测设备对桥梁进行检测，这种检测方法工作效率相比前者要高了许多，检测人员安全也有保证，缺点是会因为环境和检测车自身结构原因，存在部分检测不到的地方（“死角”），检测过程中需要封闭道路等问题。因此国内外许多学者和研究人员也致力于研究开发新型的桥梁自动化检测设备。

图1-1 简易平台搭载检测人员图1-2 机械臂搭载检测设备和人员

1. 国内外发展现状和发展方向

目前，国内外诸多学者已经对爬壁检测机器人进行了相关研究。

朱志强等研究了一种爬壁机器人无源真空吸附的行走装置，该设计主要靠吸盘实现吸附效果[2]，因此对壁面的光滑程度要求较高。河北工业大学张小俊、吴亚淇等研究了轮足式磁吸附越障爬壁机器人[3]，吸附机构主要为永磁吸附单元，在金属壁面吸附力较好，但难以在弱磁甚至非磁性壁面进行吸附。吕志朋、徐林森等[4]设计了一种轮履组合式磁吸附爬壁机器人，将磁吸单元装配在履带上进行吸附，但适用性不强，只能在磁性壁面进行吸附。郜海超、韩海敏等[5]研究了一种轮足式风电机爬壁机器，三腔星轮式吸盘及前后叉架等进行机械结构设计，可在非磁性表面进行吸附，越障性能不高。管兴等[6]研究了一种爬壁机器人尖爪型仿生脚掌，其尖爪设计是实现爬壁功能的关键，但适用于粗糙度大的壁面，难以在光滑壁面实现爬壁。中国科学技术大学陈瑶[7]研发了一种可实获取巧梁壁面图像的仿生足式攀爬机器人，该机器人的爬壁方式为爪刺仿生足式爬壁机构，该种爬壁方式越障性较好、攀爬便捷，但负载能力不高，只能搭载较轻的检测设备。秦岳、董绍江等人[8]设计提出的用于桥梁外观检测的爬壁机器人移动行走机构最初设计为四足机构，为提升吸附性和稳定性后改进为六足机构，该机器人可快速安全的检测桥梁外观，但应用足式爬壁方式使其负载能力不高。舒俊健、王强等人[9]提出了一种用于检测大型球罐容器焊缝的爬壁机器人，采用非接触式永磁吸附结构吸附在壁面上同时应用履带式接触的运动方式，该机器人在保证吸附可靠性的同时增强了移动的灵活性，而且能够保证移动过程的稳定性，但履带式行走机构的结构较为复杂，装配拆卸较难，不利于检修和维修且能耗相对较大。日本中央大学T Go、T Osawa等人[10]设计提出了一种用于球形表面的全向爬墙机器人，该机器人利用永磁体吸附而且仿照蜗牛运动的方式设有多个独立的吸附单元，可在保持与壁面较大的接触面积的情况下进行全方位移动，但是没有合适的运动策略，导致在曲面上的运动不完全可控。

道路桥梁建设数量日益增多，规模不断扩大，桥梁安全是重中之重。但目前桥梁的检测工作大部分依靠人工完成，而无损检测技术作为一种应用范围较广的检测技术。各种无损检测技术下能够获得道路桥梁的各种指标，进而进行可靠的判定，对实现道路桥梁的质量控制，发挥道路桥梁在社会发展方面的巨大作用[11]。2018年4月至12月底，武汉市完成了227座桥梁的常规定期检测，除了采用传统的桥检车、登高车、浮筒和船来完成检测任务，还投入了无人机、特希达普查机器人、探索者索力机器人、支座病害拍摄杆等新设备，将自动化智能检测装置进一步用于工程实践中，由此可见，研究开发桥梁自动化检测设备不仅具有重大意义，也是大势所趋。

1. 课题研究目的

基于Proteus设计爬壁车控制系统，为爬壁机器人的控制系统实现提供仿真实验，验证方案可行性，提高开发效率。在设计的过程中掌握STM32单片机的基本原理和使用方法，尤其对机械电子工程学生而言，掌握STM32单片机至关重要。STM32单片机在现代工程中广泛应用，特别是在嵌入式系统和自动控制领域。通过学习STM32单片机可以更好地理解和应用嵌入式系统的原理，为未来从事机械电子工程相关工作打下坚实基础。STM32系列提供了强大的性能和丰富的外设资源，适用于各种实际工程应用，如传感器控制、电机驱动、通信接口等。通过掌握STM32单片机，能够更灵活地设计和实现各类机械电子系统，提高工程实践的能力和水平。其采用ARM Cortex-M架构，具备广泛的开发工具和社区支持。通过学习STM32单片机编程，不仅能够轻松上手嵌入式系统的开发，还能够培养解决实际问题的能力，提升自身的竞争力。因此，掌握STM32单片机可更好地适应现代工程技术的要求，提高实际应用能力，为未来的工作和研究奠定坚实基础。

1. 课题实验任务

以涵道式负压吸附的高空检测爬壁车为研究对象，设计基于STM32单片机的爬壁车控制系统，对爬壁车的电机和风扇进行控制，系统具备运行电机控制、按键识别等功能。以高空检测爬壁车为研究对象，明确基于STM32单片机的PWM输出的基本工作原理和使用方法，确定基于STM32单片机的爬壁车控制系统的软件架构，包括PWM输出、按键识别与动作任务等，完成软件程序设计；掌握STM32单片机的Keil配置和编程方法，在Keil中编写相关程序，能够在Proteus软件中仿真运行，验证程序的有效性。

第2章系统硬件方案设计

1. 系统总统硬件设计

本文以高空检测爬壁车控制系统的设计为研究内容，本系统主要包括四大模块：方向选择模块、控制核心、电机驱动模块、执行模块。其中，方向选择模块基于STM32的固件库实现的GPIO输入状态读取函数和一个方向选择；控制核心STM32F103C8T6通过读取不同的GPIO引脚状态后控制电机驱动模块TB6612FNG；电机驱动模块TB6612FNG根据控制核心发出的指令驱动轮子和风扇；最后，轮子和风扇在电机驱动模块的作用下执行相应的动作。

总体硬件电路设计框图如图2-1所示。总体设计电路由以下几个部分组成：STM32F103C8T6单片机、TB6612FNG驱动模块、轮子电路、风扇电路、时钟电路、复位电路和方向按键。

图2-1 硬件电路设计框图

1. STM32F103C8T6电路设计

STM32F103C8T6是STMicroelectronics（意法半导体）公司生产的一款32位ARM Cortex-M3内核的微控制器（MCU），其引脚如图2-2所示。STM32F103C8T6微控制器的I/O口提供了丰富的通用输入输出引脚，可以通过配置相应的寄存器进行数字输入或输出的设置，实现与外部设备的数据交互。时钟方面，STM32F103C8T6支持高达72MHz的时钟频率，为处理复杂任务提供强大的计算性能。在PWM波的输出方面，该单片机配备多个通用定时器，可用于生成脉冲宽度调制（PWM）波形。PWM波广泛应用于电机控制、光照调节等场景，通过调整波形的脉宽，实现对输出信号的准确控制，为嵌入式系统提供了灵活而高效的时序控制能力。综上，STM32F103C8T6在I/O口、时钟和PWM波输出方面的强大功能，使其成为广泛应用于嵌入式系统设计的理想选择。