ROS学习笔记

    //对于一些只订阅一个话题的简单节点来说，我们使用ros::spin()进入接收循环，
    //每当有订阅的话题发布时，进入回调函数接收和处理消息数据。
    //但是更多的时候，一个节点往往要接收和处理不同来源的数据，并且这些数据的产生频率也各不相同，
    //当我们在一个回调函数里耗费太多时间时，会导致其他回调函数被阻塞，导致数据丢失。
    //这种场合需要给一个节点开辟多个线程，保证数据流的畅通。
     ros::MultiThreadedSpinner spinner(3);