第七届全国大学生工程训练综合能力竞赛（工训赛） 智能配送无人机赛项 省赛心得

第七届全国大学生工程训练综合能力竞赛（工训赛） 智能配送无人机赛项 省赛心得

第七届全国大学生工程训练综合能力竞赛（工训赛)江西省赛 在华东交通大学落下帷幕。至此，为时四个多月的备赛阶段终于告一段落了。这是智能配送无人机赛项第一次出现在工程训练赛中，前无古人，只能摸着石头过河，难度之大可想而知。我们几个作为机械专业的学生，可以说是从零基础开始学习无人机的，而且客观的的来说，我们学习飞控的时间也就一个多月。虽然我们用的ACFLY飞控，相对来说做二次开发容易很多，但在刚开始接触飞控，还是感觉力不从心，代码几万行，而且姿态、位置、角速度、角加速度、高度、水平位移等等，刚开始看的时候真的感觉我们这次比赛要完了。也正因为用的开源飞控做二次开发，所以我们对于飞机的底层关注度就没有那么的高，以至于后面想调的参数不知道该怎么调，一直也没能达到最完美的效果。好在比赛过程没出什么问题，最后我们从省里一众高校中脱颖而出，拿了第一名。
要想在竞赛中取得好成绩，传感器的选择至关重要。这里就说说光流吧，因为这东西对于这个比赛以至于所有无人机都很重要！
首先介绍一下什么是光流：光流模块检测飞机水平移动距离，实现对四轴无人机长时间的稳定悬停。光流摄像头拍摄无人机垂直向下的画面，输入光流主板，主板通过光流悬停智能算法进行光流计算，从而获取无人机位移信息，并转化为悬停控制指令，悬停控制指令通过UART输出给飞控，以便控制飞机水平移动距离，达到悬停的目的。
国内光流技术做得好的厂家没几家。特别是学生用于比赛经费有限，高性价比更值得我们考虑，经过多方讨论和比较，我们最后选用了优象的L