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原创 计算机视觉中的位姿估计

计算机视觉中的位姿估计1. 问题描述2. 2D-2D：对极几何3. 三角测量4. 3D-2D:PnP4.1 直接线性变换4.2 P3P1. 问题描述位姿估计在计算机视觉领域扮演着十分重要的角色。在使用视觉传感器估计机器人位姿进行控制、机器人导航、增强现实以及其它方面都有着极大的应用。位姿估计这一过程的基础是找到现实世界和图像投影之间的对应点。然后根据这些点对的类型，如2D-2D, 2D-3D, 3D-3D，采取相应的位姿估计方法。我们通常称把根据已知点对估计位姿的过程称为求解PnP。2. 2D-2D：