动力学
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这个作者很懒,什么都没留下…
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动力学姿态变换
前言采取QT与Eigen矩阵库实现反对称矩阵、有限转动张量计算以及常见姿态表示间转换:方向余弦阵、有限转动四元数、欧拉四元数、欧拉角、卡尔丹角。 各种姿态转变间都通过方向余弦阵作为中介。 方向余弦阵---四元数:利用到有限转动张量 方向余弦阵--欧拉角、卡尔丹角:利用三次旋转矩阵传递 反算三角函数值存在多值问题;反算除余弦阵外姿态表示存在奇异问题。 三角函数值多值问题采取 sin、cos值正负找到角...原创 2021-11-22 21:01:02 · 614 阅读 · 0 评论 -
树系统的全关联矩阵、通路矩阵
目录前言: 实现:寻找路径:判断是否在路上,且返回值整体实现矩阵:调用:前言: 有向图,多刚体动力学的基本图论思想、铰链(弧)、邻接刚体、整标函数、内外侧刚体等基本概念已经知道。因为是树系统,构建就比较简单,每一个刚体到零刚体的路只有一条。非树系统通过切铰、切刚体转为树系统。总的输入参数包括 铰链的序号、及每一个铰链的起点刚体、终点刚体,以及全部的铰链数目。采取matlab2021a编程,设置为结构体输入。且铰链...原创 2021-10-31 18:54:01 · 839 阅读 · 0 评论