AUTOSAR实战教程 -- 教你解决CANSM导致CanController无法启动看懂CANSM状态机

目录

稳态：

暂态

CANSM_BSM_S_PRE_NOCOM

CANSM_BSM_S_PRE_FULLCOM

CANSM_BSM_S_FULLCOM

Bug现象

​编辑

Debug流程

ComM请求有没有问题

CANSM内部有没有问题

错误原因

关键变量与函数

重点排查外围模块

参考文献

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愚以为CanSM主要有两个大的作用

1.与CanIf的交互

CanSM 根据来自ComM 模块的模式请求改变CAN 网络的通信模式。

CAN 网络PDU 模式控制（PDU 发送与接收的控制）。

CanSM 使用CanIf 模块的API，设置CAN 控制器和CAN 收发器工作模式。CAN 控制器和CAN

收发器工作模式的变更由CanIf 通知CanSM，用于CanSM 状态切换。

CanSM 为每一个配置的CAN 网络实现一个状态机，并将网络状态的变更通知给ComM 和BswM。

2.CAN 总线BusOff 恢复处理。

网上对第二条作用：CAN 总线BusOff 恢复处理，，已经有非常丰富的讲解了。本文主要探讨第一条，CanSM对CanController的控制，以及遇到CanSM无法打开Controller时的排查、解决思路。

稳态：

模式为稳定的模式，可以接受正常的网络请求.

• COMM_NO_COMMUNICATION

• COMM_SILENT_COMMUNICATION

• COMM_FULL_COMMUNICATION

（CANSM从初始化到FULL COMM的一般跳转路径）

暂态

• CANSM_BSM_S_PRE_NOCOM ，

• CANSM_BSM_WUVALIDATION ，

• CANSM_BSM_S_PRE_FULLCOM ，

• CANSM_BSM_S_CHANGE_BAUDRATE ，

• CANSM_BSM_S_SILENTCOM_BOR ，

• CANSM_BSM_S_NOT_INITIALIZED

我现在遇到的问题是，CAN controller无法打开，而且当前没有用trcv校验和Pn，也没有波特率改变，且不是busoff所以直接不考虑这几个状态：

• CANSM_BSM_WUVALIDATION ，

• CANSM_BSM_S_CHANGE_BAUDRATE ，

• CANSM_BSM_S_SILENTCOM_BOR ，

查看CANSM的全局变量，发现一直待在CANSM_BSM_S_PRE_NOCOM，都没进Full Com ，排除之后重点考虑的是(按状态机先手顺序)这几个进入FULL COM之前的状态。

• COMM_NO_COMMUNICATION

• CANSM_BSM_S_PRE_NOCOM

• CANSM_BSM_S_PRE_FULLCOM

虽然CANSM状态机非常复杂，但我们如果只看跟我们目标相关的状态，撇开无关的状态机，应该还是可以在短时间内Hold住的！我们重点捋一下这几个。

CANSM_BSM_S_PRE_NOCOM

ECU上电后，每一路CanSM状态机默认进入CANSM_BSM_S_NOT_INITIALIZED状态。EcuM 模 块 调 用 CanSM_Init 函 数 ， CanSM 状 态 从 CANSM_BSM_S_NOT_INITIALIZED 切 换 到 CANSM_BSM_S_PRE_NOCOM状态。

CanSM 状 态 机 处 于 CANSM_BSM_S_FULLCOM 或 者