m0_59366259的博客

原创 重新写一个视觉标定，重新做一下

这样子就可以启动标定了，然后接下来的等明天采样完再继续看。首先还是启动我们的launch文件。

原创 关于相机标定aruco_ros的内容

1.启动launch文件，确保设置中有出现摄像头。

原创 重力补偿的几组数据，直接自己读取得了

关节角 108.09 -97.90 57.51 -70.82 -81.81 287.58。关节角 108.09 -97.90 73.10 -76.10 -44.16 287.58。关节角 86.03 -98.76 57.51 -89.48 -90.26 270.21。关节角 96.70 -79.25 73.10 -76.10 10.57 246.26。关节角 90 -90 90 -90 -90 270。

原创 监测刚度是否起作用

原创 调整compliance control的参数

rqt画图的指令。

原创 调整pd增益，寻找高速下合适的参数

调整大一点p 在小一点d 每次调整完要先把参数调整完 机器人回归原位 然后再在控制台启动。第一次测试 p=0.05 d=0.05 效果不行，d要比0.01小才行，上面这一组感觉是可以的，只要不涉及到曲面。抖动已经小了很多了，接下来在监测一下。1.目前是p=0.1 d=0.01。p也不能调整大 响应有点过度了。

原创 在线修改刚度

然后使用cangaroo就行。连接好了之后在控制台。

原创 完整完成这个重力补偿的流程

3.切换到motion_controller。1.运行并配置好力矩传感器驱动，确保。

原创 可能存在的问题

1.为什么转换到基座标系的时候，我的传感器的数据z轴从负的向下的给变成正的了，怀疑是在compute_force_error这就出现了问题，要把这个算清楚，我先手算一下，看是否有问题，如果没问题，可能是转换矩阵那里出了问题。其中的force error就是最后输出的哪个force_error 而后面的force_error_front是我传进来的传感器的数据，我已经和传感器数据对过了，接下来看看是不是tf树的问题了。

原创 ros2的重力补偿

本文档介绍了如何在基于 ROS 2 的机器人系统中，使用机器学习模型对力/力矩传感器进行重力补偿。

原创 检查TF链接树并标定模型

3.ros2 run cartesian_controllers_universal_robots record_bias_data.py 运行数据采集。source install/setup.bash 补上着一个语句就行了。如果最新的rviz有报错，可能是因为新加入的要显示力控的箭头的文件。最好不要用view_frames不太靠谱。2.启动传感器，让传感器发送数据。5.启动重力补偿的发布节点。

原创 有可能合适的柔顺控制的参数

iterations: 5 # 每周期内内部迭代次数（更强响应）error_scale: 1.0 # 误差影响放大（更敏感）trans_x: 100.0 # 允许可见的X方向移动。# 🚀 建议的柔顺刚度配置（适合可见移动、非强交互场景）trans_z: 500.0 # Z保持强控制。trans_y: 100.0 # 同理Y。

原创 处理rviz

ros2 param list | grep robot_description # 必须存在参数 "/robot_state_publisher robot_description"1.生成新的urdf文件，要用绝对路径，同时把工作空间写入环境变量。接下来是通过命令行强行加载参数。

原创 ros2 一些通用指令

ros2 topic info /ft_sensor_wrench_raw 可以观察这个话题的订阅信息和发布的信息。

原创 与ur3实际机械臂通讯并控制

ros2 control switch_controllers --activate cartesian_motion_controller --deactivate scaled_joint_trajectory_controller （具体要运行哪个控制器，禁用哪个控制器，看你的需求）8.要启动ur自带的那个rviz和move it只需要启动了上述的指令之后，在启动现在这个指令。如果这步找不到的话，在终端输入 source install/setup.bash。这个指令观察你启动了哪些控制器。