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原创 opencv车道线检测

由此获得世界坐标系形式为（1,0,0），（2,0,0），（3,0,0）····为内交点的世界坐标用wld_object来保存，而通过cv2.findChessboardCorners获得的交点像素坐标系由img_object=[]保存，下一步带入cv2.calibrateCamera（）来获得mtx是相机的内参矩阵；dist表述的相机畸变参数；经过提取车道线后，可以的到非黑即白的二值化图像，可以利用直方图统计的方法来确定车道线在图像上的位置如下直方图所示横轴为图像水平坐标系，纵轴为像素个数。