D. Twist the Permutation

原题

在这里插入图片描述

题目大意

有一个长度为n,数组元素为1~你懂的数组数组。第 i 次操作可以将前 i 个元素循环右移任意个位置,求每次操作移动几个位置可以得到所给数组

思路
  • 第i次操作只对前i个元素进行循环右移,可发现与i+1及其之后的元素无关
  • 我们可以发反过来想,确定第i个元素移动几次之后求第i-1个元素的移动位置时就可以不用管了
  • 所以从最后一个位置开始枚举
  • 确定第i个元素的移动次数后,要将前期前面的数字恢复到i移动之前的状态,可以理解为向左移对应的位置
code
#include<bits/stdc++.h>

using namespace std;

int n , m, k, t;

void solve()
{
    cin >> n;
    vector<int>a(n + 1), b(n +1);

    for(int i = 1; i <= n; i ++)
    {
        int u;
        cin >> u;
        a[u] = i;
    }

    for(int i = n; i >= 1;i --)
    {
        int v = a[i];
        b[i] = v % i;
        //现有位置对按顺序应该在的位置取余即可得到移动了几个位置
        for(int j = 1; j <= i;j ++)
            a[j] = (a[j] + i - v) % i;
    }

    for(int i = 1; i <= n; i ++) cout << b[i] << " ";
    puts("");
}

int main()
{
    cin >> t;
    while(t --)
    {
        solve();
    }

    return 0;
}
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这段代码是将机器人的里程计信息通过ROS的消息机制发布到 `odom` 话题上,以供其他节点订阅和使用。具体来说,该代码创建了一个 `nav_msgs::Odometry` 类型的对象 `msgl`,通过设置其各个成员变量来填充里程计信息,最后通过调用 `pub_.publish(msgl)` 发布消息。以下是各个成员变量的含义: - `msgl.header.stamp`: 里程计消息的时间戳,用于表示该消息的时间。 - `msgl.header.frame_id`: 里程计消息的坐标系,通常为 `odom`。 - `msgl.pose.pose.position.x`: 机器人在 `odom` 坐标系下的 `x` 坐标。 - `msgl.pose.pose.position.y`: 机器人在 `odom` 坐标系下的 `y` 坐标。 - `msgl.pose.pose.position.z`: 机器人在 `odom` 坐标系下的 `z` 坐标,通常为0。 - `msgl.pose.pose.orientation`: 机器人在 `odom` 坐标系下的朝向,使用四元数表示。 - `msgl.pose.covariance`: 里程计消息中位置信息的协方差矩阵。 - `msgl.child_frame_id`: 机器人在 `base_footprint` 坐标系下的名称。 - `msgl.twist.twist.linear.x`: 机器人在 `base_footprint` 坐标系下沿 `x` 轴方向的线速度。 - `msgl.twist.twist.linear.y`: 机器人在 `base_footprint` 坐标系下沿 `y` 轴方向的线速度。 - `msgl.twist.twist.angular.z`: 机器人在 `base_footprint` 坐标系下绕 `z` 轴的旋转角速度。 - `msgl.twist.covariance`: 里程计消息中速度信息的协方差矩阵。 其他节点可以通过订阅 `odom` 话题获取机器人的里程计信息,用于自主定位和导航等应用。
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