本文详细介绍了Linux中的实时调度类（如SCHED_FIFO和SCHED_RR）以及CFS（完全公平调度）类别的工作原理，包括调度策略、VRuntime的计算方法和IO密集型/CPU密集型任务的调度处理。同时提到了与实时调度相关的系统调用chrt及其功能。
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Realtime (简称RT) scheduling class，主要用在一些耗时很短、对延迟很敏感的task之上，例如IRQ thread。这是一个拥有固定优先级的类别，高优先级的task都会在低优先级的task之前调度。这个类别里实现了两种调度策略：SCHED_FIFO和SCHED_RR。SCHED_FIFO策略会让一个task持续运行直到它放弃占用CPU，例如它block在某个资源上，或者完成了执行。而SCHED_RR（round robin）策略则会对task持续执行的一个时间片限制最大值，如果task持续占用CPU超过这个时长，仍然没有block住（也就是仍然期望继续占用CPU），调度器就会把它放到拥有相同优先级的round-robin队列的尾部，并换一个task进来执行。这些采用实时策略的task可以使用1（最低）到99（最高）的优先级。
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CFS （completely fair scheduling）class则包含了绝大多数的用户进程。CFS实现了三类调度策略：SCHED_NORMAL，SCHEDULE_BATCH，SCHED_IDLE。采用这三者之中任意一种策略的话，进程就只有在没有任何deadline和realtime class的进程在等待执行的情况下才有机会被调度到（当然缺省来说调度器其实保留了5%的CPU时间专用于CFS task）。scheduler会跟踪各个task的vruntime (virtual runtime)，包括那些runnable和blocked状态下的task。一个task的vrtuntime越小，它就越应该优先占用处理器的时间。相应地，CFS会把这些vruntime很低的进程向调度队列的前端移动。
这也是本篇文章的重点。
SCHED_NORMAL调度策略（在user space的名字叫做SCHED_OTHER）是用在Linux环境里运行的绝大多数task上的，例如shell。SCHED_BATCH调度策略则主要用在那些非交互式的任务所需要的批量处理上面，通常这些任务执行中需要一段时间不被打断，因此通常都会在完成所有SCHED_NORMAL工作之后再进行调度切换。SCHED_IDLE调度策略则专用于系统里的低优先级task，他们仅在系统里没有什么需要运行的时候才会执行。尽管实际上说哪怕有其他一些SCHED_NORMAL task，其实SCHED_IDLE task还是会分到一些时间运行的（对于一个nice值为0的task来说大概会有1.4%的时间）。这个调度策略目前用到的很少，有人在试着改进它的工作方式。
- Idle scheduling class（不要跟SCHED_IDLE的调度策略弄混了）。这是最低优先级的调度类别。就跟Stop class类似，Idle class其实不会用在任何用户进程之上，因此并没有实现什么调度策略。它其实仅仅是用在名为swapper/N（N是CPU序号）的一系列per-CPU kthread上。这些kthreads也被称为"idle thread"，用户空间是看不到的。这些线程负责让系统更加省电，主要是通过在没什么事情要做的时候把CPU放到一些deep idle状态来做到的。
在kernel代码里面，scheduling class是用struct sched_class来代表的：
struct sched_class {
const struct sched_class *next;
void (*enqueue_task) (struct rq *rq, struct task_struct *p, int flags);
void (*dequeue_task) (struct rq *rq, struct task_struct *p, int flags);
struct task_struct *(*pick_next_task) (struct rq *rq, struct task_struct *prev,
struct rq_flags *rf);
/* many fields omitted */
};
这个结构里主要放了一些指向class相关实现的函数指针（回调函数），供scheduler core调用，从而能让scheduler核心代码不用包含任何class相关的代码。这些调度类别放在一个按照优先级排序的单项链表里面，第一项是Stop scheduling class（最高优先级），最后一项是Idle class（最低优先级）。
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CFS——完全公平调度，关于的详细的解析这里就不展开来讲了，可以参看《Linux Kernel Development》这本书，这里只调出关于它的一些设计的关键之处，优秀的调度理念来讲。
CFS的出发点基于一个简单的理念：进程调度的效果应该如果系统具备一个理想的完美多任务处理器。在这种系统中，每个进程都能获得 1/n 的处理器时间，n 指可运行的进程数。
同时，在任何可度量时间内，每个进程都可以得到相同多的运行时间。
当然上述的是理想的模型，实现中当然有贴合实际的处理。
CFS的做法是: 允许每个进程运行一段时间，循环轮转，选择运行最少时间（实际上是虚拟的运行时间）的进程。
- 时间片的长度如何分配？
CFS并没有像RR一样固定的分配一个时间片，也不是根据进程的优先级分配长度不一的时间片。而是根据系统当时的负载情况，为每一个任务分配一个比例的CPU处理时间。具体的，CFS没有使用离散的时间片，而是采用目标延迟（target latency），这是每个可执行任务应当运行一次的时间间隔。
根据目标延迟，按比例分配CPU时间。
当然，这个目标延迟有一个默认值、最小值，当然随着系统负载的提高，这个目标延迟还可以延长。
- 优先级如何影响调度？
CFS没有直接分配优先级（对于普通进程而言）。它通过每个任务的虚拟运行时间（vruntime），进而每个任务运行多久，虚拟运行时间和基于**优先级（nice值）**的衰减因子有关。
进程的优先级是通过对它的nice值（取值范围-20到+19）加上120而得到的。
进程的优先级主要是用来调整进程的权重（weight，会影响vruntime增加速率）的，进而会影响到进程的vruntime。nice值越低，优先级就越高。task的权重因此也会更加高一些，相应的vruntime则会在task执行时增长得更加缓慢。
- 如何调度IO密集型、CPU密集型任务？
首先，IO密集型任务需要更频繁的调度，但是每次需要的CPU时间片很短；而CPU密集型任务需要相对更长的时间片，但是调度频率可以较低。
如何解决？显然IO型任务的vruntime是比较低的（假定nice值都相同），所以它因为vruntime很小，很快可以得到再次调度，而CPU密集型任务只要得到处理器资源，就可以用完分配给它的时间片。
所以，IO型任务的vruntime总是偏小，所以”优先级“比CPU型任务更高，总是可以得到及时调度。
不过，精妙的是，这样的优先级既不是用户显式指定的，也不是os通过某种方式动态调整，完全是根据进程的自身的行为动态调整的。
- 可运行的进程以何种数据结构组织？
在CFS调度类中，所有可执行的任务都放置在红黑树中，键值正是 vruntime，如下图。
当进程从可执态到阻塞态时，会从红黑树中删除，当再次可调度的时候，又会加入红黑树。
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实时进程的调度类优先级比CFS调度类要高。
Linux提供两种实时调度策略，FIFO和RR。关于这两种调度策略比较简单，教科书上也都有就不讲了。
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chrt --help
songyangji@SongyangJi-Ubuntu-DeskStop:~$ chrt --help
显示或更改某个进程的实时调度属性。
设置策略：
chrt [选项] <优先级> <命令> [<参数>…]
chrt [选项] --pid <优先级>
获取策略
chrt [选项] -p
策略选项：
-b, --batch 将策略设置为 SCHED_BATCH
-d, --deadline 将策略设置为 SCHED_DEADLINE
-f, --fifo 将策略设置为 SCHED_FIFO
-i, --idle 将策略设置为 SCHED_IDLE
-o, --other 将策略设置为 SCHED_OTHER
-r, --rr 将策略设置为 SCHED_RR (默认)
调度选项：
-R, --reset-on-fork 为 FIFO 或 RR 设置 SCHED_RESET_ON_FORK
-T, --sched-runtime DEADLINE 的运行时参数
-P, --sched-period DEADLINE 的周期参数
-D, --sched-deadline DEADLINE 的截止时间参数
其他选项：
-a, --all-tasks 对指定 pid 的所有任务(线程) 操作
-m, --max 显示最小和最大有效优先级
-p, --pid 对指定且存在的 pid 操作
-v, --verbose 显示状态信息
-h, --help display this help
-V, --version display version
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