树莓派4B安装Ubuntu-Melotic-Ros流程及注意事项，Linux运维中为什么需要Handler

ps -ef | grep ssh

如果启动成功，会包含sshd与ssh两个程序，如下图所示：

或者检查SSH服务的状态，命令如下：

sudo systemctl status ssh

如果SSH服务器已启动，您应该会看到类似于"ssh is running" 或 “active (running)” 的消息，如下图所示。

如果服务未在运行，请使用以下命令启动 SSH 服务：

sudo systemctl start ssh

将树莓派的ssh服务设置为开机自启动，命令如下:

sudo systemctl enable ssh

正常情况下客户端远程登陆服务端

登陆树莓派可以调用如下命令:

ssh 账号@IP地址

然后根据提示，录入登陆密码，即可成功登陆，第一次登陆需要输入yes确认登陆的指示，如下图所示：

如果退出登陆，可以调用exit命令：

exit

如果无法正常登陆时（Connection refused），需要按上述步骤检查，或者按下述步骤排查。

2.3 SSH相关的进程问题排查

①检查 SSH 服务器状态：

sudo service ssh status

如果 SSH 服务器已启动，您应该会看到类似于 “ssh is running” 或 “active (running)” 的消息，如上述图中所示。

②   启动 SSH 服务器：

如果 SSH 服务器未运行，您可以使用以下命令启动它：

sudo service ssh start

③检查 SSH 端口：

确保防火墙允许通过 SSH 使用的默认端口 22。您可以通过以下命令检查防火墙规则：

sudo ufw status

如果防火墙正在运行，并且未允许 SSH 访问，请使用以下命令允许 SSH 访问：

sudo ufw allow ssh

④查看 SSH 服务是否启用：

确保 SSH 服务已启用：

sudo systemctl enable ssh

⑤重启 SSH 服务：

如果对配置文件进行了更改，请重启 SSH 服务以使更改生效：

sudo service ssh restart

完成上述步骤后，应该能够从电脑端成功连接到树莓派的 SSH 服务器。如果仍然遇到问题，请检查网络连接、防火墙设置和 SSH 配置是否正确。

2.4 安装软件时存在flash-kernel错误提示

在登录时输入“sudo apt-get update”之后最后弹出来如下情况：

E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarily unavailable) 
E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it?

处理软件包fLash-kernel(–configure)时出错，需要手动删除锁文件，如果确定没有其他进程在使用dpkg，可以手动删除锁文件，效果如下图所示。使用以下命令：

sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

移除“flash-kernel”与之相关的配置文件和依赖项，运行以下命令：

sudo FLASH_KERNEL_SKIP=1 dpkg --configure flash-kernel
sudo apt-get clean
sudo apt-get purge flash-kernel

2.5 Ubuntu-Melotic桌面安装

①调用命令如下命令获取树莓派的IP地址，如下图所示圈位置即为IP地址：

Ifconfig

②PC端（客户端）远程调用ssh ubuntu@ip地址登录，效果如上图SSH远程连接章节中所述一致。

接下来，可以直接安装桌面，但是为了提高安装效率，建议更换下载源，使用国内资源（此为Ubuntu18.04的镜像源，切不可为其他版本配置）：

清华源：

地址：ubuntu-ports | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

③修改**/etc/apt/sources.list**文件，将上述清华源代码复制进文件，命令如下：

sudo nano /etc/apt/sources.list

④安装桌面环境（可选择：xubuntu-desktop、lubuntu-desktop、kubuntu-desktop），命令如下：

sudo apt-get install ubuntu-desktop

⑤重启桌面安装完毕，命令如下：

reboot

⑥同步时间（官方烧录选择时可以配置时间区域，此步骤可以省略）

默认情况下，树莓派系统时间是格林威治时间，而我们处于东八区，相差八个小时，需要将时间，设置为北京时间。

在/etc/profile文件中增加一行export TZ=‘CST-8’ ，并使文件立即生效，执行命令:

sudo nano ./etc/profile
source /etc/profile 

3、基于RaspberryPi4B-Ubuntu-Melotic安装ROS1

3.1 配置软件与更新

首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。打开并配置（确保勾选了“restricted”， “universe”，" 和 “multiverse”），如下图所示：

自我介绍一下，小编13年上海交大毕业，曾经在小公司待过，也去过华为、OPPO等大厂，18年进入阿里一直到现在。

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1. linux从入门到精通(第2版)

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4. LINUX 系统移植 第2版

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第一份《Linux从入门到精通》466页

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