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RSS订阅原创 CNN梯度
在神经网络中，我们经常要找一个函数的最小值，这个函数即损失（loss）关于网络中各个参数（parameter）的权重的函数。那么我们减去这个梯度（即参数vector减去梯度vector），就能使损失下降最快了。如果我们算出这个函数的梯度，我们就知道对每一个参数，如何设置能够使损失上升最快。再加一个学习率，就能控制这个下降速度了。
2023-03-20 17:23:28
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原创 记录回调函数
一般函数:function a(int a, String b):接收的参数是一般类型. 特殊函数:function b(function c):接收的参数是一个函数,c这个函数就叫回调函数. 你也可以这么理解:本质区别是,一般一个函数调用另一个函数,被调用的函数是出现在方法体当中,而回调函数比较特殊,它是出现在参数列表当中.也就是说,当调用的时候,需要从其他地方拿到这个(回调)函数,以参数的形式传入. 一般的函数调用,可以称作是调用.然而另一种,执行时才将某个函数传入再调用的调用方式,就叫"回调",
2022-04-09 15:06:29
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原创 。。。。。。
记录 所谓的形参中的int arr[] 实际上是整个函数声明的一部分，这是将这个参数声明为int型的数组，所以要加上[]来表示数组(其实是当作指针来用的)。
2022-01-28 17:36:24
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原创 【无标题】
记录 先验和后验 1）先验——根据若干年的统计（经验）或者气候（常识），某地方下雨的概率； 2）似然——下雨（果）的时候有乌云（因/证据/观察的数据）的概率，即已经有了果，对证据发生的可能性描述； 3）后验——根据天上有乌云（原因或者证据/观察数据），下雨（结果）的概率； 后验 ~ 先验*似然 ： 存在下雨的可能（先验），下雨之前会有乌云（似然）~ 通过现在有乌云推断下雨概率（后验）； 先验概率可理解为统计概率，后验概率可理解为条件概率。 ...
2021-12-20 11:44:04
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原创 【无标题】
记录 opencv 在建立mat或者存储时会有这个参数传入， CV_8UC1字面拆解为8位无符号数，图像通道1个，例如灰度图 CV_8UC2字面拆解为8位无符号数，图像通道2个，例如黑白图之类的 CV_8UC3字面拆解为8位无符号数，图像通道3个，例如三色图（RGB)之类的 CV_8UC4字面拆解为8位无符号数，图像通道4个，例如RGBA之类的图像 其他的可根据字面意思推导得出，例如CV_16UC1 就是16位无符号单通道图像 ...
2021-11-24 12:02:10
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原创 【无标题】
记录 通过命令行开启向日葵：sudo /usr/local/sunlogin/bin/sunloginclient启动（路径为向日葵默认安装路径） Ubuntu/Deepin系统： 安装命令：sudo dpkg -i 文件名.deb （例如：sunloginclient-11.0.0.36662-amd64.deb） *卸载命令（2步）： sudo dpkg -l | grep sunlogin sudo dpkg -r sunloginclient ...
2021-11-23 19:56:17
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原创 2021-11-16
记录 qt切换等问题 sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/d 修改文件中的地址 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt4/bin /usr/lib/x86_64-linux-gnu
2021-11-16 15:08:59
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原创 2021-11-02
记录 拷贝构造函数和赋值语句 如果一个类里面他的数据成员包含指针，一般里说要重新编写拷贝构造函数和赋值语句，因为这两个函数会导致指针的浅拷贝和浅赋值
2021-11-02 17:36:53
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原创 2021-11-01
记录：使用笔记本电脑运行ORB-SLAM2 先启动usb_cam把图像显示出来，在orbslam_ws下source 然后启动launch文件 roslaunch usb_cam usb_cam_test.launch 再在/orbslam_ws/src/ORB_SLAM2/build下rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/gtz/orbslam_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/gtz/orbslam_ws/src/ORB_S.
2021-11-01 15:52:55
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原创 2021-11-01
记录 ORB-SLAM2运行数据集 运行单目数据集：./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk 运行双目数据集：./Examples/Stereo/stereo_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml Data/mav0/cam0/data Data/.
2021-11-01 09:55:32
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原创 2021-10-26
记录 explicit ： 明确的，显示的 抑制构造函数定义的隐式转换 将构造函数声明为explicit加以阻止 explict Text（int d）{ cout<<"reate text object"<<this<<endl; data=d; } t=(Text)100 不同类型不能直接赋值，用一个中间对象，加上explicit不能隐式转换 100生成了对象，对象给对象赋值 ...
2021-10-26 17:33:47
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原创 2021-10-26
记录 类的构造函数是类的一种特殊的成员函数，它会在每次创建类的新对象时执行。 构造函数的名称与类的名称是完全相同的，并且不会返回任何类型，也不会返回 void。构造函数可用于为某些成员变量设置初始值。 ...
2021-10-26 15:59:17
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原创 2021-10-23
记录 typedef的4种用法 1) 为基本数据类型定义新的类型名 typedef unsigned int COUNT; 2) 为自定义数据类型（结构体、共用体和枚举类型）定义简洁的类型名称 typedef struct tagPoint { double x; double y; double z; } Point; 在上面的代码中，实际上完成了两个操作： 1、定义了一个新的结构类型 2、使用 typedef 为这个新的结构起了一个别名，叫 Point 3) 为数组定义简洁的...
2021-10-23 16:02:16
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原创 2021-10-21
记录 动态多态的条件： ●基类中必须包含虚函数，并且派生类中一定要对基类中的虚函数进行重写。 ●通过基类对象的指针或者引用调用虚函数。 重写 ： （a）基类中将被重写的函数必须为虚函数（上面的检测用例已经证实过了） （b）基类和派生类中虚函数的原型必须保持一致（返回值类型，函数名称以及参数列表），协变和析构函数（基类和派生类的析构函数是不一样的）除外 （c）访问限定符可以不同 那么问题又来了，什么是协变？ 协变：基类（或者派生类）的虚函数返回基类（派生类）的指针（引用） 总结一道面试题：那些函数不能定义
2021-10-21 09:24:44
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原创 2021-10-13
记录 build/test3d2d 1.png 2.png 1_depth.png 2_depth.png test3d2d.Kdev4
2021-10-13 12:50:18
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原创 2021-10-11
记录 NMOS是栅极高电平（VGS > Vt）导通,低电平断开,可用来控制与地之间的导通。 PMOS是栅极低电平（VGS < Vt）导通,高电平断开,可用来控制与电源之间的导通。
2021-10-11 12:28:01
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原创 2021-10-11
记录 推挽输出:可以输出高,低电平,连接数字器件。 输出 0 时，N-MOS 导通，P-MOS 高阻，输出0。 输出 1 时，N-MOS 高阻，P-MOS 导通，输出1（不需要外部上拉电路）。 开漏输出:输出端相当于三极管的集电极. 要得到高电平状态需要上拉电阻才行. 适合于做电流型的驱动,其吸收电流的能力相对强(一般20ma以内). 输出 0 时，N-MOS 导通，P-MOS 不被激活，输出0。 输出 1 时，N-MOS 高阻， P-MOS 不被激活，输出1（需要外部上拉电路）；可以读IO输入...
2021-10-11 12:19:43
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原创 2021-10-08
记录 回环检测部分 作用：当相机在空间中运动的时候，很有可能出现相机所在的点在之前到达过的情况。此时三维重建的点云图上，相机的运动轨迹应该是闭合的曲线。但是由于传感器存在误差，计算过程也有很大的误差，所以点云图上，相机的轨迹通常不闭合。词袋检测可以判断相机是否在曾经到达过当前点，如果到达过，则让点云图轨迹闭合。 实现方法：创建词袋，可以理解为一个袋子，这个袋子里装着每一帧图像中的特征元素。利用词袋比较每两帧图像的相似度，当相似度大于某一个阈值的时候，就认为这两幅图像是在同一点观测到...
2021-10-08 18:31:49
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原创 2021-10-08
记录 关于this指针的一个经典回答: 当你进入一个房子后， 你可以看见桌子、椅子、地板等， 但是房子你是看不到全貌了。 对于一个类的实例来说， 你可以看到它的成员函数、成员变量， 但是实例本身呢？ this是一个指针，它时时刻刻指向你这个实例本身 ...
2021-10-08 11:31:40
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原创 2021-10-06
自己记录 十四讲中的所有代码都是使用cmake工具管理的，你只需要按照cmake的编译方式进行编译运行就可以。大致流程如下： 1. 在源码根目录下打开终端，将一下命令依次输入终端运行； 2. mkdir build 3. cd build 4. cmake .. 5. make ...
2021-10-06 11:11:01
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空空如也
关于视觉slam中的雅可比矩阵
2021-10-09
视觉slam中的信息矩阵
2021-10-09
dpkg有问题，总是报错，下载东西也不行，显示包要重新安装，网上方法试了个遍
2021-10-04
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