最新ROS2从入门到精通1-2：详解ROS2服务通信机制与自定义服务(3)，网络安全动态换肤实现原理解析

星空真懒

于 2024-05-09 06:03:12 发布

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分类专栏：程序员文章标签： web安全网络安全

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本人从事网路安全工作12年，曾在2个大厂工作过，安全服务、售后服务、售前、攻防比赛、安全讲师、销售经理等职位都做过，对这个行业了解比较全面。

最近遍览了各种网络安全类的文章，内容参差不齐，其中不伐有大佬倾力教学，也有各种不良机构浑水摸鱼，在收到几条私信，发现大家对一套完整的系统的网络安全从学习路线到学习资料，甚至是工具有着不小的需求。

最后，我将这部分内容融会贯通成了一套282G的网络安全资料包，所有类目条理清晰，知识点层层递进，需要的小伙伴可以点击下方小卡片领取哦！下面就开始进入正题，如何从一个萌新一步一步进入网络安全行业。

学习路线图

其中最为瞩目也是最为基础的就是网络安全学习路线图，这里我给大家分享一份打磨了3个月，已经更新到4.0版本的网络安全学习路线图。

相比起繁琐的文字，还是生动的视频教程更加适合零基础的同学们学习，这里也是整理了一份与上述学习路线一一对应的网络安全视频教程。

网络安全工具箱

当然，当你入门之后，仅仅是视频教程已经不能满足你的需求了，你肯定需要学习各种工具的使用以及大量的实战项目，这里也分享一份我自己整理的网络安全入门工具以及使用教程和实战。

项目实战

最后就是项目实战，这里带来的是SRC资料&HW资料，毕竟实战是检验真理的唯一标准嘛~

面试题

归根结底，我们的最终目的都是为了就业，所以这份结合了多位朋友的亲身经验打磨的面试题合集你绝对不能错过！

网上学习资料一大堆，但如果学到的知识不成体系，遇到问题时只是浅尝辄止，不再深入研究，那么很难做到真正的技术提升。

需要这份系统化资料的朋友，可以点击这里获取

一个人可以走的很快，但一群人才能走的更远！不论你是正从事IT行业的老鸟或是对IT行业感兴趣的新人，都欢迎加入我们的的圈子（技术交流、学习资源、职场吐槽、大厂内推、面试辅导），让我们一起学习成长！

auto spawn = std::make\_shared<turtlesim::srv::Spawn::Request>();          
spawn->name = "winter\_turtle";
spawn->x = 1.0;
spawn->y = 1.0;
spawn->theta = 1.57;

while (!client_->wait\_for\_service(std::chrono::seconds(1))) {                                                   
    if (!rclcpp::ok()) {
        RCLCPP\_ERROR(rclcpp::get\_logger("rclcpp"), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");
        return;
    }
    RCLCPP\_INFO(rclcpp::get\_logger("rclcpp"), "service not available, waiting again...");
}

auto result = client_->async\_send\_request(spawn, std::bind(&ClientNode::OnResultCallBack, this, std::placeholders::_1));

}



服务通信的效果如下所示：


![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/1f8d8315f8b843a0b877f7df0698e62b.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_Q1NETiBATXIuV2ludGVyYA==,size_40,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16#pic_center)


## 3 服务模型实现(Python)



> 
> 实验目标：客户端提交请求给`turtlesim`功能包的`/spawn`服务，在界面上生成新的乌龟。
> 
> 
> 


* **服务器**

 本实验中无需编程,为`turtlesim::Spawn`定义的`/spwan`服务
* **客户端**

class ClientNode(Node):
def __init__(self, name):
super().init(name)
self.client = self.create_client(Spawn, ‘/spawn’)

    while not self.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
        self.get_logger().info('service not available, waiting again...') 
    self.request = Spawn.Request()
                
def sendRequest(self):
    self.request.name = "winter\_turtle"
    self.request.x = 1.0
    self.request.y = 1.0
    self.request.theta = 1.57
    self.future = self.client.call_async(self.request)



服务通信的效果如下所示：


![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/369d6ded3f5740c19ccc3a534f30addc.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_Q1NETiBATXIuV2ludGVyYA==,size_40,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16#pic_center)


## 4 自定义服务


自定义服务的通用流程如下：



> 
> * 功能包下新建`srv`文件夹，在其中添加自定义服务`xxx.srv`,注意请求和响应数据结构使用`---`分割
> * 功能包`package.xml`中添加编译依赖与执行依赖
> ```
> <buildtool\_depend>rosidl_default_generators</buildtool\_depend>
> <exec\_depend>rosidl_default_runtime</exec\_depend>
> <member\_of\_group>rosidl_interface_packages</member\_of\_group>
> 
> ```
> * 功能包`CMakeLists.txt`中添加编译消息相关依赖
> ```
> find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
> rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
> 	"xxx.srv"
> 	DEPENDENCIES xxx_srvs
> )
> 
> ament_export_dependencies(rosidl_default_runtime)
> 
> ```
> * 编译自定义消息，在`install/<pkg_name>/include`中生成由`xxx.srv`编译的C++可识别的`xxx.hpp`头文件
> * 引入`xxx.hpp`即可调用自定义服务
> 
> 
> 


下面给出一个实例


添加如下自定义服务实现一个加法服务，并按上面步骤配置依赖

client

int32 a
int32 b

server

int32 sum


定义一个服务器、一个客户端，限于篇幅只贴出部分代码，完整代码见文末。


* **服务器**

class ServerNode : public rclcpp::Node
{
public:
ServerNode() : Node(“lab_srv_server_own”) {
server_ = create_service<own_srv_lab::srv::Add>(
“/add_service”,
std::bind(&ServerNode::OnAddSrvCallBack, this, std::placeholders::_1, std::placeholders::_2)
);
}

private:
    rclcpp::Service<own_srv_lab::srv::Add>::SharedPtr server_;

    void OnAddSrvCallBack(
        const std::shared_ptr<own_srv_lab::srv::Add::Request> request, 
        std::shared_ptr<own_srv_lab::srv::Add::Response> response
    ) {
        response->sum = request->a + request->b;
        RCLCPP\_INFO(rclcpp::get\_logger("rclcpp"), "Incoming request\na: %d" " b: %d", request->a, request->b);
        RCLCPP\_INFO(rclcpp::get\_logger("rclcpp"), "sending back response: [%d]", response->sum);
    }

};

* **客户端**

ClientNode() : Node(“lab_srv_client_own”) {
client_ = create_client<own_srv_lab::srv::Add>(“/add_service”);
}

void request(int a, int b) {
auto add_srv = std::make_shared<own_srv_lab::srv::Add::Request>();
add_srv->a = a;
add_srv->b = b;

while (!client_->wait\_for\_service(std::chrono::seconds(1))) {                                                   
    if (!rclcpp::ok()) {
        RCLCPP\_ERROR(rclcpp::get\_logger("rclcpp"), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");
        return;
    }
    RCLCPP\_INFO(rclcpp::get\_logger("rclcpp"), "service not available, waiting again...");
}

auto result = client_->async\_send\_request(add_srv, std::bind(&ClientNode::OnResultCallBack, this, std::placeholders::_1));

}



服务通信效果如下所示：




## 写在最后

**在结束之际，我想重申的是，学习并非如攀登险峻高峰，而是如滴水穿石般的持久累积。尤其当我们步入工作岗位之后，持之以恒的学习变得愈发不易，如同在茫茫大海中独自划舟，稍有松懈便可能被巨浪吞噬。然而，对于我们程序员而言，学习是生存之本，是我们在激烈市场竞争中立于不败之地的关键。一旦停止学习，我们便如同逆水行舟，不进则退，终将被时代的洪流所淘汰。因此，不断汲取新知识，不仅是对自己的提升，更是对自己的一份珍贵投资。让我们不断磨砺自己，与时代共同进步，书写属于我们的辉煌篇章。**


需要完整版PDF学习资源私我



**网上学习资料一大堆，但如果学到的知识不成体系，遇到问题时只是浅尝辄止，不再深入研究，那么很难做到真正的技术提升。**

**[需要这份系统化资料的朋友，可以点击这里获取](https://bbs.csdn.net/topics/618540462)**

**一个人可以走的很快，但一群人才能走的更远！不论你是正从事IT行业的老鸟或是对IT行业感兴趣的新人，都欢迎加入我们的的圈子（技术交流、学习资源、职场吐槽、大厂内推、面试辅导），让我们一起学习成长！**

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本人从事网路安全工作12年，曾在2个大厂工作过，安全服务、售后服务、售前、攻防比赛、安全讲师、销售经理等职位都做过，对这个行业了解比较全面。最近遍览了各种网络安全类的文章，内容参差不齐，其中不伐有大佬倾力教学，也有各种不良机构浑水摸鱼，在收到几条私信，发现大家对一套完整的系统的网络安全从学习路线到学习资料，甚至是工具有着不小的需求。最后，我将这部分内容融会贯通成了一套282G的网络安全资料包，所有类目条理清晰，知识点层层递进，需要的小伙伴可以点击下方小卡片领取哦！
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