目录
一、ARM背景知识
1、ARM含义
ARM(Advanced RISC Machines)有三种含义:
- 它是一个公司的名称
- 它是一类微处理器的通称
- 它是一种技术的名称。
ARM 公司是微处理器行业的一家知名企业。知识产权供应商设计基于ARM体系的处理器;公司并不生产芯片,也不出售芯片;转让设计方案给半导体厂商,由半导体厂商生产soc,并销售;提供一些其他设计服务,比如物理IP,图形内核和开发工具的设计。
- 早先经典处理器包括ARM7、ARM9、ARM11家族。
- Cortex-M 系列为单片机驱动的系统提供的低成本优化方案,应用于传统的微控制器市场,智能传感器,汽车周边部件等。
- Cortex-A 系列针对开放式操作系统的高性能处理器;应用于智能手机,数字电视,服务器等高端运用。
- Cortex-R 系列针对实时系统、满足实时性、高可靠性控制需求;应于汽车制动系统,动力系统,移动通信基带控制器等。
2、ARM处理器架构
概念:体系结构定义指令集和基于这一体系结构下处理器的编程模型(基本数据类型、工作模型、寄存器组)。基于同种体系结构可以有多种处理器、每个处理器的性能不同,面向的应用领域也不同。
ARM体系结构发展 目前ARM体系架构共定义了8个版本V1-V8
- V1-V3 最早的版本,目前已废弃
- V4-V6 经典处理器中运用的比较多
- V7 目前Cortex系列处理器主要是这种架构、支持Thumb-2的32位指令集
- V8 兼容ARMv7架构的特性,并支持64位数据处理。
3、指令集
指令集的概念处理器能够识别并执行的指令集合:
- 每一条指令可处理一个简单或复杂操作(加、加乘…);
- 每一条指令对应一条或几条汇编指令。
指令集常见分类:
- 复杂指令集(CISC):包含处理复杂操作的特定指令,指令长度不固定,执行需要多个周期。
- 精简指令集(RISC):指令简单而有效,格式和长度通常是固定的,大多数指令在一个周期内可以执行完毕,ARM的内核是基于RISC体系结构的
4、SOC(片上系统)
指的是在单个芯片上集成一个完整的计算机系统,所谓完整的系统一般包括中央处理器(CPU)、存储器、以及外围电路等。
二cortex-M4
1、cortexM家族
- Cortex-M0 :主打低功耗和混合信号的处理
- Cortex-M1 :应用于FPGA的应用控制领域
- Cortex-M3和Cortex-M4 主要用来替代 ARM7,重点侧重能耗与性能的平衡
- Cortex-M7: 则重点放在高性能控制运算领域。
2、M4特性
- ARMCortex™-M4处理器内核是在Cortex-M3内核基础上发展起来的,其性能比Cortex-M3提高了20%。新增加了浮点、DSP、并行计算等。
- RISC处理器内核:高性能32位CPU
- Thumb-2 指令集,高效、高代码密度;
- 高性能,使用ARMv7-M的体系架构支持DSP和SIMD;
- 中断数量可配置(1~240个),低中断切换时延,提供不可屏蔽中断(NMI)输入保障高可靠性系统;
- 低功耗模式:集成的睡眠状态支持、多电源域、基于架构的软件控制;
- 支持多种嵌入式操作系统,也被多种开发组件支持,包括 MDK(ARM Keil 微控制器开发套件)、RVDS(ARM RealView 开发组件)、IAR C 编译器等。
3、M结构框图
Cortex-M 微处理器主要包括处理器内核、嵌套向量中断控制器(NVIC)、调试子系统、内部总线系统构成。Cortex-M 微处理器通过精简的高性能总线(AHB-LITE)与外部存储器及外设进行通信。
4、工作模式
Cortex-M4有两种工作模式和两种工作状态:
处理模式(Handler Mode)。
当处理器发生了异常或者中断,则进入处理模式进行处理、处理完成后返回线程模式。
在该模式下处理器具有特权访问等级,可以访问处理器中的所有资源。
线程模式(Thread Mode):
芯片复位后,即进入线程模式,执行普通用户程序;
可以处于特权或非特权模式,访问等级由CONTROL寄存器控制
Thumb状态:正常运行时处理器的状态
调试状态:调试程序时处理器的状态,调试器可以访问或修改处理器中寄存器的值。
5、寄存器组-通用寄存器
Cortex-M4 处理器内核有 13 个通用寄存器以及多个特殊寄存器。
- R0-R12:通用寄存器。其中 R0-R7 为低端寄存器,可作为 16 位或 32 位指令操作数,R8-R12 为高端寄存器,只能用作 32 位操作数
- R13:堆栈指针 SP,Cortex-M4 在物理位置上存在两个栈指针,主栈指针 MSP,进程栈针 PSP。在处理模式下,只能使用主堆栈,在线程模式下,可以使用主堆栈也可以使用进程堆栈,这主要是由 CONTROL 寄存器控制完成。 系统上电的默认栈指针是MSP
- R14:连接寄存器(LR),用于存储子程序或者函数调用的返回地址
- R15:程序计数器(PC),存储下一条将要执行的指令的地址。
6、特殊寄存器
xPSR:组合程序状态寄存器,该寄存器由三个程序状态寄存器组成
- 应用PSR(APSR) : 包含前一条指令执行后的条件标志
- 中断PSR(IPSR) : 包含当前ISR的异常编号
- 执行PSR(EPSR) : 包含Thumb状态位
PRIMSK:中断屏蔽特殊寄存器。
CONTROL:控制寄存器 [PRIV]: 为0,处理器处于线程模式的特权级,为1为非特权级 [SPSEL] : 为0时,线程模式使用MSP,为1时使用PSP
处理器模式时,固定使用MSP
7、异常和中断
Cortex-M4 支持许多系统异常(Reset、HardFault、SVCall、PendSV、SysTick),它们主要用于操作系统和错误处理,参见表 另外, Cortex-M4 处理器最多支持 240 个中断输入
8、Cortex-M4指令集
- ARM 处理器支持两种指令集:ARM 和 Thumb。EPSR 寄存器的 T 标志位负责指令集的切换,Cortex-M0只支持Thumb指令。
- ARM指令集32位精简指令集;指令长度固定;降低编码数量产生的耗费,减轻解码和流水线的负担;
- Thumb指令集
- Thumb指令集是ARM指令集的一个子集;指令宽度16位;与32位指令集相比,大大节省了系统的存储空间;Thumb指令集不完整,所以必须配合ARM指令集一同使用。
注:Thumb 与 ARM 相比,代码体积小了 30%,但性能也低了 20%。2003 年,ARM 公司引入了 Thumb-2 技术,具备了一些 32 位的 Thumb 指令,使得原来很多只有 ARM 指令能够完成的功能,用 Thumb 指令也可以完成了。Cortex-M4基于的 ARMv7-M 体系结构,该体系结构的处理器只是用了16位Thumb指令和部分32位Thumb指令
三、认识STM32
1、应用
STM32,从字面上来理解,ST 是意法半导体,M 是 Microelectronics 的缩写,32 表示32 位,合起来理解,STM32 就是指 ST 公司开发的 32 位微控制器。在如今的 32 位控制器当中STM32 可以说是最璀璨的新星,它受宠若娇,大受工程师和市场的青睐,无芯能出其右。
可穿戴物联网无人机工业控制医疗电子汽车电子电力系统石油系统燃气系统…….
2、产品命名规范
3、stm32f4系统架构
- STM32F407 采用的是 Cortex-M4 内核,内核即 CPU,由 ARM公司设计。
- ARM 公司并不生产芯片,而是出售其芯片技术授权。
- 芯片生产厂商(SOC)如 ST、TI、Freescale,负责在内核之外设计部件并生产整个芯片
- 这些内核之外的部件被称为核外外设或片上外设。如 GPIO、USART(串口)、I2C、SPI等都叫做片上外设。
4、硬件平台介绍
实验使用的是原子的stm32f407zg6的开发板。结合厂商的硬件原理图、结合芯片手册、数据手册完成开发。