智慧牧场数据 7_智慧牧场数据流图-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_60718520/article/details/137420505

1 体征数据采集

需求:获取奶牛记步信息

三轴加速度测量：加速度测量计反应的加速向量与当前的受力方向是相反，单位为g

陀螺仪，是用来测量角速度的，单位为度每秒（deg/s） 2000deg/s 相当于1秒钟多少转

1.1 原理图

IIC的地址最后一1位

一键还原原理图d1、d2连接在核心板底座的con1和con2

同时，这两个引脚pb7、8可以直接使用IIC

1.2 驱动流程

陀螺仪测量范围是+-2000，加速度测量范围是+-2G，读取初始值是为了便于校准。每次读取到xyz要减去这个值

获取两个字节数据

1.3 修改cubmx工程

I2C使能 pb7和pb8引脚配置

IIC标准工程

建立sensor文件夹，用于放置传感器相关文件

查看芯片手册

采样频率参考MPU-6050寄存器映射

1.4 修改工程代码

使用i2c的阅读函数HAL_I2C_Mem_Read()、write

#include "mpu6050.h"


#include "string.h"
#include "stdio.h"

#include "i2c.h"
int16_t Accx,Accy,Accz;


//**********************************//
//函数名称：  InitMpu6050 
//函数描述：   初始化MPU6050
//函数参数：   无
//返回值：     无
//*******************************//

void InitMpu6050(void)
{
  uint8_t WriteCmd = 0;
  
  //解除休眠状态
  WriteCmd = 0x00;
  HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, ADDRESS_Write, PWR_MGMT_1, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &WriteCmd, 1, 0x10);
  //时钟速率0x06(1Khz)陀螺仪采样率0x07(125Hz)
  WriteCmd = 0x07;
  HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, ADDRESS_Write, SMPLRT_DIV, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &WriteCmd, 1, 0x10);      
  WriteCmd = 0x06;
  HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, ADDRESS_Write, CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &WriteCmd, 1, 0x10);
  //不自检，2000deg/s
  WriteCmd = 0x18;
  HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, ADDRESS_Write, GYRO_CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &WriteCmd, 1, 0x10);
  //(不自检，2G，5Hz)
  WriteCmd = 0x01;
  HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, ADDRESS_Write, ACCEL_CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &WriteCmd, 1, 0x10);

  HAL_Delay(10);
  mpu6050_verify(&Accx, &Accy, &Accz); //读取第一次的值

}

//**********************************//
//函数名称：   mpu6050_verify
//函数描述：   MPU6050校验
//函数参数：   int16_t *x, int16_t *y, int16_t *z
//返回值：     无
//*******************************//

void  mpu6050_verify(int16_t *x, int16_t *y, int16_t *z)
{
  uint8_t ReadBuffer[10] = {0};
  
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_XOUT_L, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&ReadBuffer[0],1, 0x10);
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_XOUT_H, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&ReadBuffer[1],1, 0x10);  
        *x = (ReadBuffer[1]<<8)+ReadBuffer[0] ;
   HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_YOUT_L, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&ReadBuffer[0],1, 0x10);
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_YOUT_H, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&ReadBuffer[1],1, 0x10);  
        *y = (ReadBuffer[1]<<8)+ReadBuffer[0] ;
        
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_ZOUT_L, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&ReadBuffer[0],1, 0x10);
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_ZOUT_H, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&ReadBuffer[1],1, 0x10);  
        *z = (ReadBuffer[1]<<8)+ReadBuffer[0] ;

}

//**********************************//
//函数名称：   mpu6050_ReadData
//函数描述：   MPU6060获取三轴数据
//函数参数：   int16_t *x, int16_t *y, int16_t *z
//返回值：     无
//*******************************//

void  mpu6050_ReadData(float *Mx, float *My, float *Mz)
{
  int16_t x,y,z;
  
  uint8_t ReadBuffer[10] = {0};
         
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_XOUT_L, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&ReadBuffer[0],1, 0x10);
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_XOUT_H, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&ReadBuffer[1],1, 0x10);  
  x = (ReadBuffer[1]<<8)+ReadBuffer[0] ;
  x -= Accx;
  *Mx = ((float)x)/16384;
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_YOUT_L, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&ReadBuffer[0],1, 0x10);
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_YOUT_H, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&ReadBuffer[1],1, 0x10);  
  y = (ReadBuffer[1]<<8)+ReadBuffer[0] ;
  y -= Accy;
  *My = ((float)y)/16384;
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_ZOUT_L, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&ReadBuffer[0],1, 0x10);
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ADDRESS_Read, ACCEL_ZOUT_H, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&ReadBuffer[1],1, 0x10);  
  z = (ReadBuffer[1]<<8)+ReadBuffer[0] ;
  z -= Accz;
  *Mz = ((float)z)/16384;

}

三轴数据读取，减去初始值校准

主程序中定义全局变量的xyz坐标

初始化I2C
初始化mpu6050

while(1)之前又写了一个while(1)

2 饲养环境采集

lora中集成温湿度传感器

2.1 原理图

D2连接到核心板con2

D2就是pb8

2.2 驱动分析

获取数据。
如果继续拉高就是70us说明时1，否则是0.
读取5个字节，获取稳定数据、湿度数据和校验码

2.3 修改工程代码

dh11.c

#include "stdint.h"
#include "tim.h"
#include "gpio.h"
#include "dht11.h"
#include "delay.h"

//温湿度定义

uint8_t ucharT_data_H=0,ucharT_data_L=0,ucharRH_data_H=0,ucharRH_data_L=0,ucharcheckdata=0;

void DHT11_TEST(void)   //温湿传感启动
{
  uint8_t ucharT_data_H_temp,ucharT_data_L_temp,ucharRH_data_H_humidity,ucharRH_data_L_humidity,ucharcheckdata_temp;
  uint8_t ucharFLAG = 0,uchartemp=0;
  uint8_t ucharcomdata;
  uint8_t i;  


  {
  D2_OUT_GPIO_Init();                                  //根据时序图配置为输出模式，拉低等待18毫秒
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
  HAL_Delay_ms(18);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);    //拉高，配置为输入模式，等待40us
  D2_IN_GPIO_Init();
  HAL_Delay_10us(4);         
  }

    if(!HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_8))              //如果响应信号是低电平 ，是否应答____
         {
            ucharFLAG=2;                                                //无符号char型，超时保护，最多255，再+到0，如果=1设置为超时判断
            while((!HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_8))&&ucharFLAG++);  //__--80us等待拉高
            ucharFLAG=2;
            while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_8)&&ucharFLAG++);     //--__80us等待拉低

            for(i=0;i<8;i++)                                             //读取数据
              {
                 ucharFLAG=2; 
                 while((!HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_8))&&ucharFLAG++);     //判断是否拉高
                 HAL_Delay_10us(3);                                             //如果拉高延时30us等待磐石是否拉低
                 uchartemp=0;
                 if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_8))uchartemp=1;          //如果还是高，代表1，否则代表0
                 ucharFLAG=2;
                 while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_8)&&ucharFLAG++);       //判断是否拉低，或者超时
                 if(ucharFLAG==1)break;                                        //无符号char型，超时保护，最多255，再+到0，如果=1设置为超时判断
                 ucharcomdata<<=1;                                             //左移1位
                 ucharcomdata|=uchartemp; 
               }
            ucharRH_data_H_humidity = ucharcomdata;                      //赋值给湿度高8位
            for(i=0;i<8;i++)    
              {
                 ucharFLAG=2; 
                 while((!HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_8))&&ucharFLAG++);
                 HAL_Delay_10us(3);
                 uchartemp=0;
                 if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_8))uchartemp=1;
                 ucharFLAG=2;
                 while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_8)&&ucharFLAG++);   
                 if(ucharFLAG==1)break;    
                 ucharcomdata<<=1;
                 ucharcomdata|=uchartemp; 
               }
            ucharRH_data_L_humidity = ucharcomdata;                     //赋值给湿度低8位
            for(i=0;i<8;i++)    
              {
                 ucharFLAG=2; 
                 while((!HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_8))&&ucharFLAG++);
                 HAL_Delay_10us(3);
                 uchartemp=0;
                 if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_8))uchartemp=1;
                 ucharFLAG=2;
                 while((HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_8))&&ucharFLAG++);   
                 if(ucharFLAG==1)break;    
                 ucharcomdata<<=1;
                 ucharcomdata|=uchartemp; 
               }
            ucharT_data_H_temp      = ucharcomdata;                   //赋值给温度高8位
            for(i=0;i<8;i++)    
              {
                 ucharFLAG=2; 
                 while((!HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_8))&&ucharFLAG++);
                 HAL_Delay_10us(3);
                 uchartemp=0;
                 if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_8))uchartemp=1;
                 ucharFLAG=2;
                 while((HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_8))&&ucharFLAG++);   
                 if(ucharFLAG==1)break;    
                 ucharcomdata<<=1;
                 ucharcomdata|=uchartemp; 
               }
            ucharT_data_L_temp      = ucharcomdata;                 //赋值给温度低8位
            for(i=0;i<8;i++)    
              {
                 ucharFLAG=2; 
                 while((!HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_8))&&ucharFLAG++);
                 HAL_Delay_10us(3);
                 uchartemp=0;
                 if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_8))uchartemp=1;
                 ucharFLAG=2;
                 while((HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_8))&&ucharFLAG++);   
                 if(ucharFLAG==1)break;    
                 ucharcomdata<<=1;
                 ucharcomdata|=uchartemp; 
               }
            ucharcheckdata_temp     = ucharcomdata;                            //读取校验和
//            humiture=1; 
            uchartemp=(ucharT_data_H_temp+ucharT_data_L_temp+ucharRH_data_H_humidity+ucharRH_data_L_humidity);

          if(uchartemp==ucharcheckdata_temp)                    //判断校验和是否和读取的数据相同
          {          
              ucharT_data_H  = ucharT_data_H_temp;          //进去赋值
              ucharT_data_L  = ucharT_data_L_temp;
              ucharRH_data_H = ucharRH_data_H_humidity;
              ucharRH_data_L = ucharRH_data_L_humidity;
              ucharcheckdata = ucharcheckdata_temp;                    
          } 
       } 
    else //没用成功读取，返回0                              
       {
          ucharT_data_H  = 0;
          ucharT_data_L  = 0;
          ucharRH_data_H = 0;
          ucharRH_data_L = 0; 
       } 
  HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);          //重新调用systick的config，因为用到的延时毫秒和微妙都是systick，用完后要恢复

}

delay.c

#include "stm32f0xx_hal.h"
#include "delay.h"


/**
  * @}
  */
void HAL_Delay_10us(__IO uint32_t Delay)
{
        HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
	uint32_t temp;
	uint8_t fac_us=60;	        
	SysTick->LOAD=Delay*fac_us; //时间加载	  		 
	SysTick->VAL=0x00;        //清空计数器
	SysTick->CTRL=0x01 ;      //开始倒数 	 
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}
	while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达   
	SysTick->CTRL=0x00;       //关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器	
}
/**
  * @}
  */
void HAL_Delay_ms(__IO uint32_t Delay)
{
        HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
	uint32_t temp;
	uint16_t fac_ms=6000;	        
	SysTick->LOAD=Delay*fac_ms; //时间加载	  		 
	SysTick->VAL=0x00;        //清空计数器
	SysTick->CTRL=0x01 ;      //开始倒数 	 
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}
	while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达   
	SysTick->CTRL=0x00;       //关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器	
}
/**
  * @}
  */
void HAL_Delay_us(__IO uint32_t Delay)
{
        HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
	uint32_t temp;
	uint8_t fac_us=6;	        
	SysTick->LOAD=Delay*fac_us; //时间加载	  		 
	SysTick->VAL=0x00;        //清空计数器
	SysTick->CTRL=0x01 ;      //开始倒数 	 
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}
	while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达   
	SysTick->CTRL=0x00;       //关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器	
}

3 饲养环境控制

通过5v 二次回路AC驱动380风扇。试验里面采用了5v微型风扇

3.1 修改工程代码

gpio D1初始化

#include "gpio.h"
#include "fan.h"
#include <stdbool.h>


static uint8_t FanStaus = false;

//**********************************//
//函数名称：   FanOn
//函数描述：   开启风扇
//函数参数：   无
//返回值：     无
//*******************************//

void FanOn(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin( FAN_GPIO_PORT, FAN_PIN, FAN_ON );
    FanStaus = true;
}

//**********************************//
//函数名称：   FanOff
//函数描述：   关闭风扇
//函数参数：   无
//返回值：     无
//*******************************//


void FanOff(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin( FAN_GPIO_PORT, FAN_PIN, FAN_OFF ); 
    FanStaus = false;
}


//**********************************//
//函数名称：   FanReadStaus
//函数描述：   读取风扇状态
//函数参数：   无
//返回值：     无
//*******************************//


uint8_t FanReadStaus( void )
{
    return FanStaus;
}

主程序

SLCD_SHOW

4 项目集成开发

定时采集上传数据

修改RTC文件

因为IIC，重新使用了cubmx，把IIC初始化更改了，要重新恢复
修改数据处理任务
传感器定时上传函数

把之前rtc文件复制过来

上传节点传感器函数，可以通过main函数查找，因为开发了3个设备的传感器，要进行区分。之前放在main函数的while1中
根据协议文件，修改数据包

修改上传代码

//**********************************//
//函数名称：   SendSensorDataUP
//函数描述：   上传节点传感器数据
//函数参数：   无
//返回值：     无
//*******************************//

void SendSensorDataUP(void)
{

  printf("SendSensorDataUP\n");


//传感器类型6050
#if defined(MPU6050)
  mpu6050_ReadData(&Mx,&My,&Mz);
  printf("Mx = %.3f\n",Mx);
  printf("My = %3f\n",My);
  printf("Mz = %3f\n",Mz);

  DataPacke_t.netmsgHead = 'N';
  DataPacke_t.netPanid[0] = HI_UINT16(PAN_ID);
  DataPacke_t.netPanid[1] = LO_UINT16(PAN_ID);
  DataPacke_t.msgHead = 0x21;
  DataPacke_t.dataLength = 0x08;    //不含包头
  DataPacke_t.dataType = 0x00;
  DataPacke_t.deviceAddr[0] = HI_UINT16(ADDR);
  DataPacke_t.deviceAddr[1] = LO_UINT16(ADDR);
  DataPacke_t.sensorType  = 0x3;
  DataPacke_t.buff[0]  = int8_t(Mx*10)   //-127 128
  DataPacke_t.buff[1]  = int8_t(My*10)
  DataPacke_t.buff[2]  = int8_t(Mz*10)


  //校验码
  DataPacke_t.crcCheck = crc8((uint8_t *)&DataPacke_t,DataPacke_t.dataLength + 4);
  //发送数据包
  Radio->SetTxPacket((uint8_t *)&DataPacke_t, DataPacke_t.dataLength + 5);


//传感器类型dht11
#if defined(DHT11)
  DHT11_TEST();
  printf("TEMP = %d\n",ucharT_data_H);
  printf("HUM = %d\n",ucharRH_data_H);

  DataPacke_t.netmsgHead = 'N';
  DataPacke_t.netPanid[0] = HI_UINT16(PAN_ID);
  DataPacke_t.netPanid[1] = LO_UINT16(PAN_ID);
  DataPacke_t.msgHead = 0x21;
  DataPacke_t.dataLength = 0x07;    //不含包头
  DataPacke_t.dataType = 0x00;
  DataPacke_t.deviceAddr[0] = HI_UINT16(ADDR);
  DataPacke_t.deviceAddr[1] = LO_UINT16(ADDR);
  DataPacke_t.sensorType  = 0x1;
  DataPacke_t.buff[0]  = int8_t(ucharT_data_H)   //-127 128
  DataPacke_t.buff[1]  = int8_t(ucharRH_data_H)



  //校验码
  DataPacke_t.crcCheck = crc8((uint8_t *)&DataPacke_t,DataPacke_t.dataLength + 4);
  //发送数据包
  Radio->SetTxPacket((uint8_t *)&DataPacke_t, DataPacke_t.dataLength + 5);


//传感器类型FAN
#if defined(FAN)
  FanStaus = FanReadStaus();

  DataPacke_t.netmsgHead = 'N';
  DataPacke_t.netPanid[0] = HI_UINT16(PAN_ID);
  DataPacke_t.netPanid[1] = LO_UINT16(PAN_ID);
  DataPacke_t.msgHead = 0x21;
  DataPacke_t.dataLength = 0x06;    //不含包头
  DataPacke_t.dataType = 0x01;
  DataPacke_t.deviceAddr[0] = HI_UINT16(ADDR);
  DataPacke_t.deviceAddr[1] = LO_UINT16(ADDR);
  DataPacke_t.sensorType  = 0x3;
  DataPacke_t.buff[0]  = int8_t(FanStaus)   




  //校验码
  DataPacke_t.crcCheck = crc8((uint8_t *)&DataPacke_t,DataPacke_t.dataLength + 4);
  //发送数据包
  Radio->SetTxPacket((uint8_t *)&DataPacke_t, DataPacke_t.dataLength + 5);


#endif   


}

修改解析代码

//**********************************//
//
//函数名称：   SlaveProtocolAnalysis
//
//函数描述：   从机协议解析
//
//函数参数：   uint8_t *buff,uint8_t len
//
//返回值：     uint8_t
//
//*******************************//

uint8_t SlaveProtocolAnalysis(uint8_t *buff,uint8_t len)
{
  uint8_t Crc8Data;

  printf("SlaveProtocolAnalysis\n");
  for (int i = 0; i < len; i++)
  {
    printf("0x%x  ",buff[i]);
  }
  printf("\n");


  if (buff[0] == NETDATA)
  {
    if (buff[1] == HI_UINT16(PAN_ID) && buff[2] == LO_UINT16(PAN_ID))
    {
      Crc8Data = crc8(&buff[0], len - 1);

      if (Crc8Data != buff[len - 1])
      {
        memset(buff, 0, len);
        return 0;
      }
      if (buff[3] == 0x21)
      {
        printf("Slave_NETDATA\n");
        if( buff[5] == 0x01)
        {
          if(buff[6] == HI_UINT16(ADDR) && buff[7] == LO_UINT16(ADDR))
          {
            if(buff[8] == 0x03)
            {
#if defined(FAN)
              if(buff[9] == true)
              {
                FanON();
              }
              else
              {
                FanOff();
              }
#endif  
            }
          }
        }
      }
      return 0;
    }
  }
  else if((buff[0] == 0x3C) && (buff[2] == 'A'))
  {

    if (DataCrcVerify(buff, len) == 0)
    {
      return 0;
    }
    if (buff[3] == HI_UINT16(PAN_ID) && buff[4] == LO_UINT16(PAN_ID))
    {
      if (buff[5] == jionPacke_t.deviceAddr[0] && buff[6] == jionPacke_t.deviceAddr[1])
      {
        slaveNativeInfo_t.deviceId = buff[7];
        printf("Slave_ACK\n");
        return 0xFF;
      }
    }
  }
  else if((buff[0] == 0x3C) && (buff[2] == 'T'))
  {
    if (DataCrcVerify(buff, len) == 0)
    {
      return 0;
    }
    if (buff[3] == HI_UINT16(PAN_ID) && buff[4] == LO_UINT16(PAN_ID))
    {
      uint32_t alarmTime = 0;
      startUpTimeHours = buff[5];
      startUpTimeMinute = buff[6];
      startUpTimeSeconds = buff[7];
      startUpTimeSubSeconds = buff[8] <<8 | buff[9];
      printf("Slave_CLOCK\n");
      printf("H:%d,M:%d,S:%d,SUB:%d\n", startUpTimeHours, startUpTimeMinute, startUpTimeSeconds, startUpTimeSubSeconds);
      alarmTime = ((DataUpTimeHours * 60 + DataUpTimeMinute) * 60 
                   + DataUpTimeSeconds) * 1000 + (DataUpTimeSubSeconds / 2) + DataUpTime;
      GetTimeHMS(alarmTime, &DataUpTimeHours, &DataUpTimeMinute, &DataUpTimeSeconds, &DataUpTimeSubSeconds);
      printf("DataUpTime->H:%d,M:%d,S:%d,SUB:%d\n", DataUpTimeHours, DataUpTimeMinute, DataUpTimeSeconds, DataUpTimeSubSeconds);
      //使能RTC
      MX_RTC_Init();
     return 0xFF;
    }
  }
  return 1;
}

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