m0_60763146的博客

原创 一文吃透相机标定（Camera calibration）

通过前面的几个步骤，我们已经得到了各个坐标系之间的相互转换关系（不考虑畸变）：进一步的就可以得到从像素坐标系到世界坐标系的变换关系：进一步化简：这个公式就是整个单目相机在理想情况下的成像公式，可以建立世界坐标系到像素坐标系的一一映射。OK，到此我们就清楚的了解了相机标定的第一个目的---求解内外参数 以及 之间的转换关系。通过上面的推导，我们可以总结一下，要实现从物空间任意一点到相机图像的投影我们需要计算得到哪些参数：利用相机标定的算法（张正友标定法）