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RSS订阅原创 DWA算法原理
其中 θgoal是机器人在模拟轨迹末端和终点连线与x轴的夹角， θ * 是机器人在模拟轨迹末端的姿态角，旨在选出目标角度与指向角度间差值较小的轨迹，使机器人的前进方向对准终点。得到 t 时刻的速度空间 (v, w) 后，以一定的分辨率对速度 v 和角速度 w 进行采样，分析机器人的运动学模型，根据采样的速度 (v, w) 模拟机器人的运动轨迹。对速度空间进行采样后，根据机器人运动学模型能够预测出多条轨迹，需要对这些轨迹进行评价，选取最优的轨迹，机器人根据最优轨迹对应的速度进行运动。
2024-04-28 16:58:41
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原创 jps算法原理
在A*算法中，当前节点的所有未访问邻居节点都会被加入到开放列表中，这可能导致大量的节点被无谓地评估和扩展。而JPS算法通过智能地选择加入开放列表的节点，显著减少了这种冗余计算。JPS算法的核心思想是利用网格地图的对称性和前瞻性来减少搜索空间，通过精心设计的规则来避免扩展大量无用节点，能有效提高运行速度并减少内存占用。
2024-04-14 16:48:07
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原创 A*算法原理
（对关系的不同处理是两个版本的 A* 可能会找到长度相等的不同路径的原因）因此，我们选择正下方和起始方块右侧的那个，如下图所示。此时，如下图所示，中间的深绿色方块是起始方块。我们在这里使用的方法称为曼哈顿方法，您可以在其中计算水平和垂直移动以从当前正方形到达目标正方形的正方形总数，忽略对角线移动，并忽略可能阻碍的任何障碍物。由于我们沿着给定正方形的特定路径计算 G 成本，因此计算该平方的 G 成本的方法是取其父方的 G 成本，然后根据它是对角线还是正交（非对角线）从该父方块相加 10 或 14。
2024-04-13 18:03:15
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原创 jps全局规划插件 jps_global_planner源码
jps_global_planner算法插件库：GitHub - eborghi10/jps_global_planner: Jump Point Search global planner for ROS 1jps算法库：GitHub - KumarRobotics/jps3d: A C++ implementation of Jump Point Search on both 2D and 3D maps
2024-04-10 20:53:42
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空空如也
空空如也
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