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RSS订阅原创 SensorsCalibration之lidar2camera环境搭建
本文介绍了SensorsCalibration项目中lidar2camera模块的环境搭建方法。主要内容包括：1）通过SSH X11 Forwarding验证图形显示；2）使用预构建的Docker镜像快速部署环境，该镜像已优化UI显示和参数保存功能；3）基于ubuntu:18.04从零开始构建环境的详细步骤，包括安装Pangolin 0.6、PCL 1.9.1等依赖库，最后编译安装lidar2camera校准工具。文中提供了完整的Docker命令和安装脚本，支持图形界面显示和参数持久化保存功能。
2025-12-24 09:46:48
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原创 CARLA自动驾驶仿真环境搭建与DEMO详解
CARLA是一个开源的自动驾驶仿真平台，基于虚幻引擎构建，提供逼真的虚拟环境用于自动驾驶系统开发。本文介绍了CARLA的特点、环境搭建方法（包括Ubuntu和Windows系统）以及DEMO程序实现。DEMO程序通过6个摄像头和1个激光雷达模拟环视系统，实现车辆和行人检测、3D边界框投影等功能。环境搭建推荐使用Docker方式，包含详细的参数说明和代码示例。该平台解决了真实道路测试中的安全风险、成本高等问题，为自动驾驶研究提供了安全可控的开发环境。
2025-12-13 19:56:32
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原创 如何实现xtreme1与Apollo相机外参的双向转换
本文介绍了自动驾驶平台xtreme1与Apollo相机外参的双向转换方法。两种格式的主要区别在于：xtreme1使用4×4变换矩阵表示"激光雷达→相机"的变换，而Apollo采用四元数+平移向量表示"相机→激光雷达"的变换。转换的核心是通过矩阵求逆和四元数转换实现格式互通，文中提供了完整的Python实现代码，包括旋转矩阵与四元数间的转换、矩阵求逆等关键步骤，并验证了两种格式的等效性。该转换方法对于多传感器数据融合具有重要意义。
2025-12-12 11:09:48
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原创 计算激光雷达与相机的外参
本文介绍了计算激光雷达与相机外参的方法，用于实现三维点云与二维图像的数据融合。通过手动标注少量对应点，利用PnP算法求解最优变换矩阵，将激光雷达坐标系中的3D点投影到相机坐标系。操作步骤包括：使用CloudCompare选取点云中的3D点，在图像中标记对应2D点，运行主程序计算外参并进行验证。该方法能有效对齐不同传感器数据，为自动驾驶等应用提供精确的多模态信息融合基础，重投影误差通常在几个像素以内，满足实际应用需求。
2025-12-09 18:11:20
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原创 如何录制浏览器播放的音频？虚拟音频线与Python采集步骤
文章摘要 本文介绍了一种高质量录制浏览器音频的技术方案。针对直接录音存在的噪音问题，采用虚拟音频线(VAC)技术实现浏览器音频的无损采集。主要内容包括：1)安装配置VAC软件；2)设置音频路由将浏览器输出重定向到虚拟设备；3)使用Python编写音频采集脚本，通过PyAudio库从虚拟设备捕获音频数据并保存为WAV文件。该方法避免了环境噪音干扰，绕过了流媒体下载限制，适用于课程录制、会议记录等场景。文中详细提供了从软件安装到代码实现的完整操作步骤，并解释了技术原理。
2025-12-05 14:56:38
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原创 从Xtreme1标注平台下载数据集
在人工智能和机器学习项目中，高质量的数据集是模型成功的基石。对于自动驾驶、机器人感知等领域，我们经常需要处理包含多种传感器数据的复杂数据集。下面介绍如何从Xtreme1标注平台下载这样的数据集。
2025-12-05 13:47:42
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原创 从Apollo Record到Xtreme1标注格式
本文介绍了将百度Apollo自动驾驶平台的Record数据转换为Xtreme1标注格式的方法。主要内容包括：1) Apollo Record和Xtreme1格式的特点与差异；2) 转换所需的相机标定参数获取；3) 核心转换步骤：录制传感器数据、解析相机参数生成配置文件、提取并转换传感器数据。通过Python脚本实现数据格式转换，使Apollo采集的真实道路数据能够在Xtreme1平台上进行高效标注，为自动驾驶模型训练提供高质量标注数据。
2025-12-02 11:58:51
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原创 将NuScenes自动驾驶数据集导入Xtreme1标注平台
摘要：本文介绍了将NuScenes自动驾驶数据集转换为Xtreme1标注平台兼容格式的方法。NuScenes数据集包含多传感器数据和3D标注，而Xtreme1平台有其特定的数据组织要求。转换过程包括：1)数据结构映射，建立相机索引对应关系；2)坐标系转换，实现激光雷达与相机数据的对齐；3)点云格式从.bin转为.pcd；4)3D标注信息格式转换。通过Python脚本自动完成这些转换步骤，使用户能够在Xtreme1平台上高效标注NuScenes数据，支持2D/3D融合标注工作。
2025-12-01 16:26:32
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原创 通过Squid代理在Tailscale中共享L2TP访问权限-改进版本
通过Squid代理在Tailscale中共享L2TP访问权限-改进版本
2025-11-30 08:53:04
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原创 Linux内核模块定时从公网获取Shell脚本并执行
本文介绍了一种通过Linux内核模块实现定时从GitHub获取并执行Shell脚本的技术方案。该方案在内核空间运行，具有隐蔽性高、权限提升和安全执行等特点。核心实现包括：1) 创建定时检查的内核线程，在凌晨1点触发；2) 通过curl命令获取GitHub RAW链接的脚本；3) 使用内核凭证机制提升权限执行脚本。相比用户空间的crontab方案，该技术具有进程不可见、不受用户空间服务影响等优势，适用于自动化运维和批量设备监控等场景。文章详细解析了时间判断、权限提升和命令执行等关键代码逻辑，并提供了完整的实现
2025-11-28 16:33:11
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原创 sustechpoints标注工具的部署及使用
摘要：本文介绍了SUSTechPoints标注工具的部署及使用方法。部署过程通过Docker镜像完成，包括拉取镜像、启动容器和运行服务三个步骤。使用指南包含操作视频演示，用户可通过浏览器访问指定端口使用该工具。该工具为科研数据标注提供了便捷的解决方案。
2025-11-28 11:34:09
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原创 xtreme1半自动标注平台部署及使用
本文介绍了xtreme1半自动标注平台的部署及使用流程。主要内容包括：1)安装CUDA驱动和Docker环境配置；2)下载xtreme1-v0.9.1软件包；3)拉取所需Docker镜像；4)创建docker-compose.yml文件配置服务(包含nginx、mysql、redis、minio等组件)；5)平台启动及健康检查设置。部署完成后可通过端口8190访问平台，实现半自动标注功能。文中提供了详细的操作命令和配置示例，适用于Ubuntu 20.04系统环境。
2025-11-28 11:01:27
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原创 通过Squid代理在Tailscale中共享L2TP访问权限
摘要：本文介绍如何通过Squid代理在Tailscale网络中共享L2TP访问权限。该方案解决多设备访问总部私有网络的问题，仅需一台网关设备建立L2TP连接，其他设备通过Tailscale虚拟网络和Squid代理间接访问总部资源。详细步骤包括L2TP配置、Squid代理设置及路由策略优化，确保HTTP/HTTPS流量安全转发。测试验证表明，该方案能有效实现跨地域网络访问需求。（149字）
2025-11-27 14:36:33
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原创 用遥控器控制履带车-模拟器
本文介绍了基于遥控手柄控制的履带车模拟器实现。系统通过两个独立的步进电机模拟履带车运动，利用差速转向原理实现前进、后退和转向控制。模拟器采用物理引擎计算车辆运动轨迹，并包含手柄校准模块处理不同设备特性。核心功能包括电机速度控制、差速转向计算、物理位置更新和手柄数据归一化处理。使用流程分为环境准备、手柄校准和模拟运行三个阶段，支持通过键盘命令进行系统调试。该模拟器为履带车控制算法开发提供了可视化测试平台。
2025-11-18 17:32:00
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原创 Windows Python 获取遥控手柄数据完整指南
本文介绍了通过Python调用Windows DirectInput API获取游戏手柄数据的完整方案。项目采用C++编写核心逻辑并封装为DLL，Python通过ctypes调用，兼具性能与易用性。核心功能包括设备连接、数据读取和自动标定，支持多种手柄设备。实现步骤包含：1）创建DLL接口头文件定义导出函数；2）使用DirectInput API实现手柄连接、数据采集和状态处理；3）通过DIJOYSTATE2结构获取轴/按钮数据并标准化输出。该方案适用于游戏开发、机器人控制等需要实时手柄输入的场景，解决了跨
2025-11-18 16:11:47
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原创 通过透明代理实现NTRIP转发
摘要 本文介绍了通过透明代理实现NTRIP转发的方法，解决无人设备在无网络区域接入千寻RTK服务的问题。RTK技术通过NTRIP协议传输校正数据，但设备可能因网络限制无法直接连接服务。透明代理服务器作为中转站，无需修改客户端配置即可转发数据。操作步骤包括：注册千寻账号获取NTRIP信息、配置GNSS接收机、部署代理服务器并修改设备配置指向代理。文章还提供了代理服务器的Python源码，支持TCP/UDP协议转发，实现设备与RTK服务之间的无缝连接。
2025-11-17 19:23:43
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原创 Ubuntu 主机序列号克隆指南：原理与实现
本文详细介绍了在Ubuntu系统中克隆硬件序列号的方法，适用于软件授权迁移、测试环境复制等场景。操作步骤包括：1）在源设备备份设备树和固件信息；2）在目标设备覆盖设备树和固件信息；3）验证克隆效果。该方法通过挂载伪造的硬件信息实现序列号克隆，但存在重启失效、内核版本依赖等限制。文章还特别说明了Docker容器中的特殊处理方式，帮助用户在虚拟化环境中实现硬件指纹克隆。
2025-11-17 12:46:27
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原创 JIRA 8.8 永久授权完整部署指南
本教程将详细指导您完成JIRA 8.8的**完整部署流程**，包括环境准备、数据库配置、许可证激活等关键步骤，即使是技术背景有限的读者也能轻松跟随操作。
2025-11-17 12:45:13
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原创 基于L4T Multimedia API的多路摄像头画面拼接编码及RTSP服务
本文介绍了基于NVIDIA L4T多媒体API实现的多路摄像头画面拼接编码及RTSP服务技术方案。该系统通过DMA缓冲区零拷贝架构、GPU内存统一管理和硬件加速处理，实现对6路1080P视频流的实时拼接与编码，并通过RTSP协议提供低延迟视频流服务。关键技术包括：利用GPU直接访问摄像头数据的DMA缓冲机制、硬件加速的画面格式转换与拼接、专用编码芯片处理等。系统在Jetson平台上运行，具有CPU占用低（<10%）、内存效率高（零拷贝）、处理延迟低（毫秒级）等特点，适用于自动驾驶、安防监控等需要全景监
2025-11-11 17:02:36
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原创 为QML程序添加启动Logo：提升用户体验
文章摘要： QML应用程序启动优化方案：通过实现启动Logo界面提升用户体验。针对应用启动时的黑屏/空白等待问题，提出双窗口架构解决方案：启动窗口显示品牌Logo和进度条，主窗口异步加载。技术关键点包括透明背景、窗口标志位设置和动态切换机制。实现步骤包含：1) 主程序模拟异步初始化流程；2) QML启动界面设计(Logo动画+进度反馈)；3) 主界面加载器管理。该方案有效解决用户等待焦虑，提升应用专业度，适用于需要加载资源的QML应用场景。
2025-11-11 15:11:18
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原创 消除FFmpeg库的SONAME依赖
本文介绍了消除FFmpeg库SONAME依赖的方法，解决跨平台开发中的库依赖问题。在Linux系统中，FFmpeg库通过SONAME管理版本，但Windows不支持这种机制，导致跨平台使用困难。文章提供了一个Bash脚本解决方案，使用patchelf工具清除库文件的SONAME标识并简化依赖关系，使库文件能在不同平台间自由移植。脚本处理步骤包括清除SONAME和更新依赖关系，最终使得库文件无需复杂版本管理即可工作。该方法有效解决了跨平台兼容性、简化部署和维护的问题。
2025-11-09 11:48:00
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原创 基于GPU加速的V4L2多路视频实时采集与拼接方案
本文提出了一种基于GPU加速的V4L2多路视频实时采集与拼接方案。系统采用Linux V4L2框架和NVIDIA CUDA技术，支持6路摄像头同时采集，实现了三重缓冲机制、异步采集线程设计和GPU加速处理。核心功能包括多路视频采集、实时颜色空间转换、智能画面拼接和性能监控。通过CUDA和NPP库实现UYVY→RGB→YUV420的硬件加速转换，利用GPU内存直接处理避免了CPU-GPU数据传输瓶颈。系统采用模块化设计，具有高性能、低延迟、可扩展等特点，适用于实时视频处理应用场景。
2025-10-31 14:15:41
605
原创 基于NvVideoEncoder的H265视频编码器
本文介绍了一个基于NVIDIA硬件编码器的H265视频编码器实现，该编码器提供高效硬件加速功能，支持实时H265编码。核心功能包括动态参数调整、硬件加速编码和灵活输出回调机制。关键技术采用NVIDIA NVENC硬件编码器实现零拷贝数据传输和异步处理模型，显著提升编码性能。编码器支持多种使用场景，如实时视频录制、流媒体传输和自适应码率调整，具有高性能、低延迟和低CPU占用的优势，但需依赖NVIDIA GPU硬件支持。
2025-10-31 13:38:59
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原创 QML方向盘控件实现转向角度控制
文章摘要： 本文介绍了一个基于QML实现的动态方向盘控件，支持-90°到90°的转向角度控制。通过自定义SteeringWheel.qml组件，结合图片旋转和数值显示功能，实现可视化转向效果。主界面包含滑块调节控件和角度显示文本，实时反馈转向状态。该控件具有平滑动画过渡、可定制标签样式等特点，适用于汽车仪表盘等交互场景。完整项目包含C++入口文件、QML界面代码、方向盘图片资源及工程配置文件，可直接编译运行。
2025-10-24 13:36:05
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原创 用Plotly创建Apollo的控制与底盘数据交互式图表
本文介绍了如何使用Plotly可视化Apollo自动驾驶平台的底盘与控制数据对比。通过录制canbus底盘数据和control控制指令数据，使用Python脚本解析并生成包含三个子图的交互式图表：1)油门刹车控制对比，2)转向控制对比，3)转向率变化。这种可视化方法可有效用于调试控制算法、验证执行效果、发现延迟问题，并为算法优化提供数据支持。文章详细说明了数据录制命令和Python处理脚本的关键实现步骤，帮助开发者直观理解系统指令与实际执行之间的关系。
2025-10-24 10:30:35
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原创 交互式UTM坐标查询工具：让地理坐标转换变得简单
交互式UTM坐标查询工具是一款基于Python开发的地理坐标转换应用，实现了经纬度与UTM坐标系统的双向转换。该工具通过可视化地图界面提供以下核心功能： 实时坐标查询：点击地图任意位置即可显示该点的经纬度和UTM坐标 交互式标记：支持添加可拖动的标记点，拖动时自动更新坐标 双系统显示：同步展示WGS84经纬度(度分秒)和UTM坐标(米) 工程友好：采用分带投影技术，将地球分为60个6度带，确保每个带内投影变形最小化 应用场景涵盖户外活动、工程测量、GIS分析和导航规划。技术实现上融合了Python的utm库
2025-10-23 20:12:38
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原创 Qt+Qml客户端和Python服务端的网络通信原型
本文介绍了基于Qt+Qml客户端和Python服务端的网络通信原型系统。该方案充分利用Qt+Qml的界面优势与Python的后端处理能力，实现了一个典型的客户端-服务器架构。系统支持自动状态更新、多种预设命令、自定义JSON命令及实时响应显示等功能，适用于物联网监控、数据可视化等场景。文章重点解析了QML的数据绑定机制如何实现UI自动更新，并提供了服务端命令处理与客户端交互的代码实现示例。这种组合既保证了界面美观性，又具备高效的后端处理能力，是学习网络编程和GUI开发的理想案例。
2025-10-23 11:40:27
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原创 基于Qt Quick的图像标注与标注数据管理工具
本文介绍了一款基于Qt Quick开发的跨平台图像标注工具，主要用于自动驾驶场景下的道路元素标注。工具支持多种几何形状绘制（多段线、矩形、多边形），具有实时预览、颜色分配、控制点编辑等功能。标注数据采用JSON格式存储，支持导入导出。该工具采用现代化深色UI设计，支持快捷键操作，实现了图像加载、智能坐标映射、标注管理等核心功能。基于Qt Quick框架开发，具有跨平台、高性能和开发效率高的特点，适用于Windows、Linux和macOS系统。
2025-10-22 20:07:33
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原创 基于Apollo激光雷达点云数据的车道线绘制实践
摘要 本文提出了一种基于激光雷达点云数据的车道线绘制方案，作为Apollo平台高精地图生成功能的替代方案。方法包括：1）通过车载激光雷达采集环境点云数据；2）进行局部到全局的坐标转换；3）从点云生成底图；4）手动/自动标注车道线；5）将标注结果转换回标准坐标系。文章详细介绍了从数据采集到地图生成的全流程实现步骤，包括Apollo环境配置、传感器数据播放、TF树可视化等关键环节，并提供了相关代码片段和效果截图。该方法目前仅验证了数据转换的正确性，尚未实现完整的HDMap格式转换和道路元素绘制工具。
2025-10-21 17:58:53
1376
原创 RoniaKit QML仪表盘开发指南：从零开始创建专业仪表板
RoniaKit QML仪表盘开发指南摘要： 本文介绍如何使用RoniaKit快速构建专业仪表板。RoniaKit是基于Qt QML的UI组件库，专为工业仪表盘、数据可视化等场景设计，具有开发效率高、定制性强和跨平台等优势。开发流程包括：1）环境准备与RoniaKit编译；2）创建主程序入口文件；3）编写QML界面文件（含三种仪表组件）；4）配置资源文件。通过GridLayout实现三仪表并排布局，支持动态加载不同类型仪表，并提供完整可运行的示例代码。
2025-10-20 19:15:58
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原创 ThingsBoard开源物联网平台实践：从环境搭建到数据可视化
ThingsBoard是一个开源物联网平台，用于设备管理、数据收集和可视化。本文介绍了从环境搭建到数据可视化的完整实践过程：首先通过Docker快速部署ThingsBoard服务，配置Web管理界面并注册设备；然后安装Python客户端SDK，编写程序模拟设备上报数据（包括位置信息和车辆状态）；最后在ThingsBoard仪表盘中实现数据可视化展示。整个过程涵盖了MQTT通信、设备认证、数据上报和可视化配置等关键环节，为物联网应用开发提供了实用参考。
2025-10-20 18:04:35
1338
原创 Symmetric NAT穿透实践
本文探讨了Symmetric NAT穿透的实践方案。针对物联网设备普遍采用的严格对称型NAT环境，传统打洞方法失效的问题，提出了一套完整的穿透方案。通过STUN服务器发现公网地址，利用Redis服务器协调通信，采用同步双向打洞技术建立直接连接。测试数据显示，该方案在对称NAT环境下成功率可达60-100%，延迟比中转方案降低70-90%，打洞耗时稳定在20秒左右。技术原理包括地址发现、双向打洞、连接保持和积极端口猜测策略，通过Mermaid图展示了架构设计和交互流程。方案实现了穿透严格NAT限制的目标，为物
2025-10-15 15:55:44
942
原创 通过公网STUN服务器实现UDP打洞
文章摘要： 本文介绍了通过公网STUN服务器实现UDP打洞的NAT穿透技术。首先解释了NAT环境下设备无法直接P2P通信的问题，以及UDP打洞技术如何借助STUN服务器发现双方公网地址并建立直接连接。文中详细分析了不同NAT类型的穿透难度，特别指出Symmetric NAT最难打洞。提供了完整的Python实现代码，包括环境准备、NAT类型检测、地址交换和双向通信功能。测试结果表明，Restricted NAT设备间可成功打洞，而涉及Symmetric NAT则难以建立连接。文末给出了详细的操作步骤，帮助读
2025-10-14 21:20:50
790
原创 QML瓦片地图及地图覆盖层绘制方法详解
本文介绍了基于QML的瓦片地图及覆盖层绘制技术。瓦片地图通过将大地图切割成小图片（瓦片）实现高效加载，支持离线使用和性能优化。项目实现了高德地图瓦片加载、自定义道路元素叠加（如车道线、多边形区域）以及地图交互功能。技术原理包括瓦片坐标系统（zoom/x/y）和经纬度转换算法，使用Qt Location框架开发插件，支持网络请求和本地缓存机制。关键类包括QGeoTileFetcherCustom（瓦片获取）、QGeoTiledMapReplyCustom（异步加载）和QGeoTiledMappingManag
2025-10-10 10:37:53
719
原创 订阅Apollo摄像头NPP颜色空间转换NVMPI硬编码输出RTSP服务
本文详细介绍了在Apollo自动驾驶平台上构建高效RTSP视频流服务的完整技术方案。系统通过Apollo Cyber RT订阅摄像头数据，利用NVIDIA NPP库进行GPU加速的RGB-YUV420P颜色空间转换，再通过NVMPI接口实现硬件编码，最终通过ZLMediaKit输出标准RTSP流。关键技术点包括：1)基于NPP的GPU并行图像处理；2)NVMPI硬件编码实现低功耗高效压缩；3)完整的编译配置流程（FFmpeg定制编译支持NVMPI）；4)多线程视频采集与流媒体服务架构。该方案显著提升了视频处
2025-09-30 18:35:59
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原创 不同坐标转换方式的误差分析：免费方法能替代高德官方API吗？
坐标转换方法误差分析：免费方案能否替代高德API？ 研究发现，开源免费坐标转换方法在高德地图应用中平均误差约2.25米，75%的误差在3.5米以内，但存在最大9米的极端偏差。城市地区精度较高（如北京误差仅0.07米），而偏远地区（如青藏高原）误差显著增大。实验采用1000个均匀采样点，通过geodesic算法精确计算距离差异。 建议：普通应用可使用免费方法，尤其适合城市场景和离线使用；但对导航、商业等精度敏感场景，仍需采用官方API。实施时可考虑混合策略，关键操作验证精度。
2025-09-30 12:41:31
999
原创 Apollo高精地图与高德地图融合可视化
本文介绍了将Apollo高精地图与高德地图融合可视化的方法。Apollo高精地图包含车道线、交通标志等详细道路信息，通过叠加到高德地图可实现可视化验证和开发调试。技术实现涉及三个关键步骤：1）坐标转换，将UTM坐标系转换为GCJ-02；2）批量处理地图数据；3）使用高德地图API进行Web可视化。操作流程包括创建工程目录、提取道路元素并转换坐标，最终生成可视化页面。该方案可提高自动驾驶地图数据的验证效率，支持多平台对比分析。
2025-09-26 14:34:22
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原创 将Apollo高精地图中的车道线叠加在多种导航地图上
本文介绍了将Apollo高精地图车道线叠加到普通导航地图的技术方案。高精地图具备厘米级车道精度和丰富的语义信息，叠加可实现可视化验证、调试分析和数据对比等功能。核心技术包括坐标系统转换（UTM/WGS84/BD09/GCJ02）和数据处理流程，通过Python脚本完成Apollo地图解析、坐标批量转换和多格式输出。文章详细提供了环境准备、工作目录创建和坐标转换脚本等操作步骤，实现了高精地图数据在OpenStreetMap、百度地图和高德地图上的可视化展示。
2025-09-26 14:30:55
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原创 基于FRP封装SDK：实现智能P2P打洞与自动降级转发
本文介绍了一种基于FRP实现的智能P2P内网穿透方案，通过自建STUN服务器和自动降级机制，优化了传统内网穿透方案。主要内容包括：1) P2P穿透原理及STUN服务器作用；2) 创新性地实现自建STUN服务器和智能降级机制；3) 详细的技术实现步骤，包含STUN服务器部署、FRP源码修改、跨平台编译和API封装；4) 提供智能降级功能，当P2P连接失败时自动切换至转发模式。该方案通过封装SDK简化了集成过程，提高了穿透成功率和连接稳定性。
2025-09-24 11:55:45
1474
订阅Apollo摄像头 NPP颜色空间转换 NVMPI硬编码 RTMP推流
2025-09-23
订阅Apollo摄像头 VPI颜色空间转换 NVMPI硬编码 RTMP推流
2025-09-23
QML 多路 RTSP 视频流实时预览实现
2025-09-22
linux基于LD-PRELOAD机器的内存泄露检测工具
2024-05-17
ffmpeg 异步推理filter源码
2024-03-21
grpc v1.62.0
2024-03-19
C#实现的键盘记录后台程序,可运行在win10/win11系统.能记录各种键盘按键,并将字符保存到文件中
2024-02-20
Aleo网络的一些疑问
2024-09-14
怎么能把CSDN上的博文自动生成短视频呢
2024-02-25
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