ros2学习-fox_ros2 usb 摄像头-CSDN博客

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ROS 学习

常用指令

ros2 run turtlesim turtlesim_node #乌龟
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key #键盘控制乌龟
ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe  #USB 摄像头

创建工作空间

$ mkdir -p ~/dev_ws/src
$ cd ~/dev_ws/src
$ git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git

自动安装依赖

$ sudo apt install -y python3-pip
$ sudo pip3 install rosdepc
$ sudo rosdepc init
$ rosdepc update
$ cd ..
$ rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y

编译工作空间

$ sudo apt install python3-colcon-ros
$ cd ~/dev_ws/
$ colcon build

设置环境变量

$ source install/local_setup.sh # 仅在当前终端生效
$ echo " source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 所有终端均生效

创建功能包

如何在ROS2中创建一个功能包呢？我们可以使用这个指令：

$ ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name>

ros2命令中：

pkg：表示功能包相关的功能；
create：表示创建功能包；
build-type：表示新创建的功能包是C++还是Python的，如果使用C++或者C，那这里就跟ament_cmake，如果使用Python，就跟ament_python；
package_name：新建功能包的名字。

比如在终端中分别创建C++和Python版本的功能包：

$ cd ~/dev_ws/src
$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c               # C++
$ ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python # Python

编译功能包

在创建好的功能包中，我们可以继续完成代码的编写，之后需要编译和配置环境变量，才能正常运行：

$ cd ~/dev_ws
$ colcon build   # 编译工作空间所有功能包
$ source install/local_setup.bash

USB-ROS 安装

$ sudo apt install ros-humble-usb-cam

安装 gazebo

$ sudo apt install ros-humble-gazebo-*
$ ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py  #运行gazebo

运行 rviz2

$ ros2 run rviz2 rviz2

rqt

$ sudo apt install ros-humble-rqt
$ rqt

自动安装 ros包内依赖

rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic

旭日X3网页摄像头

# 配置 TogetherROS 环境：
source /opt/tros/local_setup.bash
# 参数设置：
ros2 launch hobot_usb_cam hobot_usb_cam.launch.py

开启web

# 配置 TogetherROS 环境：
source /opt/tros/local_setup.bash
# 启动nginx，nginx只需启动一次，如前面已启动过nginx，则无需再次启动
cd /opt/tros/lib/websocket/webservice && chmod +x ./sbin/nginx &&./sbin/nginx -p .
# 启动websocket
ros2 run websocket websocket --ros-args -p image_topic:=/image -p image_type:=mjpeg -p only_show_image:=true