M3C2算法学习笔记

期刊：ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing

题目：Accurate 3D comparison of complex topography with terrestrial laser scanner: Application to the Rangitikei canyon (N-Z)

M3C2原理：核心点为i，以核心点为中心D/2为半径画圆，对该园内的所有点进行平面拟合，该拟合平面存在法向量N，这里可以使用点云粗造度来评估拟合平面的质量。这里的D叫normal scale，d叫projection scale，在图3中的法线N是根据S1估计的。将向量(i, N)作为轴线，d作为直径确定一个圆柱，该圆柱会与参考点云、比较点云相交，将相交的点云水平映射到圆柱轴线上，将映射到轴线上的S1点云在轴线方向上求平均得到i1点，同理得到i2点。计算点云粗糙度σ1(d)、σ2(d)以及根据D确定的子点云的size n1和n2，这个参数的计算用于后期置信区间的验证，点云的平均距离就是根据向量N确定。在图3的b中，D1表示normal scale取值过小，D2表示normal scale取值适当，取值过小时会受粗糙度影响，取值适当不会受粗糙度影响。