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RSS订阅原创 orb-slam3(mono_tum)代码学习（二）Tracking::Track
看TrackMonocular定义， 主要是图像处理，判断SLAM模式，获取摄像机位姿。这个track()函数比较重要，主要作用是跟踪并更新显示线程中的图像、特征点、地图点等信息；插入关键帧，更新显示中的位姿，源码注释如下。在mono_tum的主循环中，在导入并处理完图片后，出现了SLAM.TrackMonocular(im,tframe);Tracking::GrabImageMonocular接收一幅图像并进行预处理，然后生成一个。对象，用于后续的视觉里程计跟踪。单目初始化函数代码注释如下。
2024-07-25 10:41:37
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原创 orb-slam3(mono_tum)代码学习（一）setting
将配置文件传入setting类成为内参后，定义了tracking对象，并开了localmapping和loopclosing两个新线程。先看mono_tum的主函数部分，创建了一个system类的对象SLAM，system类是初始化和控制整个slam系统的类。查看system类的构造函数，system类在构造的时候传建了一个setting对象，setting类配置系统的各种参数。在来看setting类的构造函数，读取的相机参数和ORB特征提取器的行为。
2024-07-22 15:57:40
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空空如也
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