11. EPIC定时器

EPIT定时器简介

EPIT定时器是增强的周期中断定时器，主要是完成周期性中断定时。EPIT是一个 32 位定时器，在处理器几乎不用介入的情况下提供精准的定时中断，软件使能后EPIT就会开始运行。EPIT有以下特点：

• 时钟源可选的 32 位向下计数器
• 12 位的分频值
• 当计数值和比较值相等的时候产生中断

EPIT定时器结构分析

1. 这是一个多路选择器，用来选择 EPIT 定时器的时钟源
2. 这是一个 12 位的分频器，负责对时钟源进行分频，12 位对应的值是 0 ~ 4095，对应 1 ~ 4096分频
3. 经过分频的时钟进入到 EPIT 内部，在内部有 3 个重要的寄存器：计数寄存器、加载寄存器和比较寄存器。这 3 个寄存器都是 32 位的。EPIT 计数器是一个向下的计数器，也就是说给它一个初值，它就会从这个初值开始递减，直到减为 0，计数寄存器保存的就是当前的计数器。如果EPIT工作在 set-and-forget 模式下，当计数寄存器里面的值减到0，EPIT 就会重新从加载寄存器读取数值到计数寄存器里面，重新开始向下计数。比较寄存器里保存的数值用于和计数寄存器的计数值比较，如果相等就会产生一个比较事件。
4. 比较器
5. EPIT 可以设置引脚输出，如果设置了的话就会通过指定的引脚输出信号
6. 产生比较中断，也就是定时中断
7. EPIT 定时器有两种工作模式：set-and-forget 和 free-running
   set-and-forget 模式： EPITx_CR(x=1,2)寄存器的 RLD 位置为 1 的时候 EPIT 工作在此模式下，在此模式下 EPIT 的计数器从加载寄存器 EPITx_LR 中获取初始值，而不能直接向计数器寄存器写入数据。不管什么时候，只要计数器计数到 0，那么就会从加载寄存器 EPITx_LR 中重新加载数据到计数器中。
   free-running 模式： EPITx_CR 寄存器的RLD 位清零的时候 EPIT 工作在此模式下，当计数器计数到 0 后会重新从 0xFFFFFFFF 开始计数，并不是从加载计数器中获取数据。

EPIT 定时器相关寄存器

EPITx_CR

• CLKSRC(bit25:24)： EPIT 时钟源选择位，为 0 的时候关闭时钟源，为 1 的时候选择ipg_clk 时钟，为 2 的时候选择 ipg_clk_highfreq，为 3 的时候选择 ipg_clk_32k。本例程中，选择ipg_clk = 66MHz
• PRESCALAR(bit15:4)： 时钟源分频值，可设置范围0 ~ 4095，对应1 ~ 4096 分频
• RLD(bit3)： EPIT 工作模式，为 0 的时候工作在 free-running 模式，为 1 的时候工作在 set-and-forget 模式，本例程为 1
• OCIEN(bit2)： 比较中断使能位，为 0 的时候关闭比较中断，为 1 的时候使能比较中断，这里我们要使能比较中断
• ENMOD(bit1)： 设置计数器初始值，为 0 的时候初始值等于上次关闭 EPIT 定时器以后计数器里面的值，为 1 的时候来源于加载寄存器或者0xFFFFFFFF（由工作模式决定）
• EN(bit0)： EPIT 使能位，为 0 的时候关闭 EPIT，为 1 的时候使能 EPIT

EPITx_SR

OCIF： 比较中断标志位，为 0 的时候表示没有比较事件发生，为 1 的时候表示有比较事件发生。当比较事件发生以后需要手动清除此位，此位是写1清零

EPITx_LR 加载寄存器

用于保存计数器的当前值，以供下一次计数使用。当计数器每次计时达到 0 以后，会重新加载此寄存器中的值，并且计数器重新开始计数

EPITx_CMPR 比较寄存器

当计数器的值和 CMPR 寄存器的值相等的时候就会产生中断

EPITx_CNR 计数寄存器

通入时钟，每一个时钟周期它的值就会减 1

EPIT 配置步骤

1. 设置 EPIT1 的时钟源
   设置寄存器 EPIT1_CR 寄存器的 CLKSRC(bit25:24) 位
2. 设置分频值
   设置寄存器 EPIT1_CR 寄存器的 PRESCALAR(bit 5:4) 位
3. 设置工作模式
   设置寄存器 EPIT1_CR 寄存器的 RLD(bit3) 位
4. 设置计数器的初始值来源
   设置寄存器 EPIT1_CR 寄存器的 ENMOD(bit1) 位
5. 使能比较中断
   设置寄存器 EPIT1_CR 寄存器的 OCIEN(bit2) 位
6. 设置加载值和比较值
   设置 EPIT1_LR 寄存器的加载值和 EPIT1_CMPR 比较值
7. EPIT1 中断设置和中断服务函数编写
   使能GIC 中对应的 EPIT1 中断，注册中断服务函数，还可以设置中断优先级，最后编写中断服务函数
8. 使能 EPIT1 定时器
   通过寄存器 EPIT1_CR 的 EN(bit0) 位来设置

例程代码编写

bsp_epittimer.h

#pragma once
#include "imx6ul.h"
void epit1_init(unsigned int frac, unsigned int value);
void epit_irqhandler();

bsp_epittimer.c

#include "bsp_epittimer.h"
#include "bsp_int.h"
#include "bsp_led.h"

void epit1_init(unsigned int frac, unsigned int value)
{
	if(frac > 0xFFF)
		frac = 0xFFF;
	EPIT1->CR = 0; // 先清零 CR 寄存器
	// 先将 EPIT 配置好之后再使能
	// CR 寄存器：24-25位配置时钟源，选择Peripheral clock=66；4-15位配置frac分频值
	// 3位当计数器到0的话从LR重新加载数值，也就是工作在set-and-forger 模式；
	// 2位比较中断使能；1位设置计数器初始值来自LR 寄存器；0位先关闭EPIT1
	EPIT1->CR = (1<<24|frac<<4|1<<3|1<<2|1<<1);
	EPIT1->LR = value;
	EPIT1->CMPR = 0;
	
	// 使能 GIC 中对应的中断
	GIC_EnableIRQ(EPIT1_IRQn);

	// 注册中断服务函数
	system_register_irqhandler(EPIT1_IRQn, (system_irq_handler_t)epit1_irqhandler, NULL);
	EPIT1->CR |= 1<<0; // 使能EPIT1
}
void epit1_irqhandler()
{
	static unsigned char state = 0;
	state = !state;
	if(EPIT1->SR & (1<<0)) // 判断比较事件发生
	{
		led_switch(LED0, state);	// 定时器周期到，反转LED
	}
	EPIT1->SR |= 1<<0;		// 清除中断标志位
}

分频值和 value 就可以决定中断频率，公式为：EPIT 溢出时间=((分频值+1)*value)/输入时钟频率

main.c

int main()
{
	int_init();			// 初始化中断
	imx6u_clkinit();	// 初始化系统时钟
	clk_enable();		// 使能所有时钟
	led_init();			// 初始化LED
	beep_init();		// 初始化beep
	key_init();
	epit1_init(0, 66000000/2);	// 初始化EPIT1定时器，1分频，计数器值为66000000/2 也就是500ms
	while(1)
	{
		delay(500);
	}
	return 0;
}