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RSS订阅原创 电机编码器学习与pid
在学习基本操控电机之后，我们需要更加精准的确定电机转速等物理量来完成任务时，编码器测速就变的很重要，网上很多讲解编码器相关内容，后文会放上找的优秀文章作为借鉴。编码器测速实现方案有两种第一种测速方案是计算一定脉冲下所用时间来得出电机速度。第二种测速方案是是一定时间下所产生的脉冲数量来计算速度值。适合高速（也叫M法测速）一般选择第二种。例如在1s时间下，测得脉冲数为60个，而编码器单圈脉冲数是20个，则转速n=60/20=3 r/s。
2024-02-19 16:17:56
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原创 定时器TIM学习
这个函数1是用来单独更改通道1的CCR的值的，封装之后，调用PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)就可以更改设置CCR的值了，他不是直接设置占空比，占空比是CCR和ARR+1共同决定的结果。一个通用定时器(TIM2,3,4,5)为例，一般有4个通道，对于同一定时器的不同通道输出的PWM，因为不同通道是共用一个计数器的，所以他们的频率是一定的，它们的占空比由各自的CCR决定，所以占空比可以各自设定，它们的相位是同步的。将PA0重映射到P15，所以初始化的是P15的引脚端口。
2024-01-13 11:28:56
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空空如也
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