m0_63723117的博客

原创 用罗技F710控制quadruped robot的步态模式的转换

用ros的话题形式,通过话发布一个话题,发布游戏手柄的控制命令. 句柄一个订阅者来订阅来自JOY的按键信息: ros::Subscriber gamepadDataSub;//创建订阅者句柄,订阅来自joy的按键信息 句柄一个发布者,发布一个话题,用来发布经过处理过后的按键信息: ros::Publisher cmdVelPub, cmdPosePub;// 速度 位置(模式) 处理从joy订阅的按键信息: void SubGamepadData(const sensor_msgs::Jo