Fastdds_ContentFilteredTopicExample_代码剖析1

       DDS（Data Distribution Service）是一个开放标准，定义了一种用于分布式系统中数据交换的中间件，由Object Management Group（OMG）定义。作为一个标准，它本身不涉及具体实现的性能和特性。这些由不同的实现提供商来决定。DDS的主要作用是在分布式系统中提供一种高效、灵活和可扩展的数据通信机制。具体来说，DDS的作用包括：

• 数据发布-订阅：

  • DDS基于发布-订阅模式，允许数据生产者（发布者）和数据消费者（订阅者）通过主题（Topic）进行解耦的通信。发布者发布数据，订阅者接收数据，而无需彼此直接通信。

• 实时数据传输：

  • DDS设计用于支持实时应用，能够处理低延迟、高吞吐量的数据传输需求。它适用于各种需要实时数据通信的领域，如航空航天、自动驾驶、工业自动化和军事系统。

• QoS（Quality of Service）支持：

  • DDS提供了丰富的QoS策略，允许用户根据应用需求配置数据传输的各个方面，如可靠性、持久性、历史记录、资源限制等。这些策略确保了系统能够满足特定的性能和可靠性要求。

• 可扩展性和灵活性：

  • DDS支持大规模分布式系统的扩展，能够处理成千上万个发布者和订阅者。其设计使得系统可以根据需要动态扩展或收缩。

• 跨平台和互操作性：

  • DDS作为一个标准，具有良好的跨平台支持和互操作性。不同的DDS实现可以在不同的操作系统和硬件平台上运行，并且能够互相通信

        FastDDS是DDS的一个具体实现，由eProsima开发。eProsima声称其实现具有高性能、低延迟和高吞吐量，适合实时应用。Fast DDS还提供了额外的工具和特性，如快速RTPS（Real-Time Publish-Subscribe）协议支持、监控工具和配置工具等。

        在本章中，将会对FastDDS提供的案例ContentFilteredTopicExample进行一个学习分享且对整体的代码进行一个大概的解释，并在后面几章深入各个模块分析。

        在DDS中，CustomFilter是一种机制，旨在为订阅者提供可以选择性地接收数据的服务。内容过滤主题（Content Filtered Topic）允许订阅者通过指定过滤条件，仅接收符合这些条件的数据样本。这样，订阅者不需要处理不相关的数据，减少了网络带宽和处理资源的消耗。

        由于代码众多，我们仅给出关键代码，在main函数中，核心代码位于217-239行，代码如下：

    switch (type)
    {
        case 1:
        {
            // Initialize and run publisher application
            ContentFilteredTopicExamplePublisher mypub;
            if (mypub.init())
            {
                mypub.run(static_cast<uint32_t>(count), static_cast<uint32_t>(sleep));
            }
            break;
        }
        case 2:
        {
            // Initialize and run subscriber application
            ContentFilteredTopicExampleSubscriber mysub;
            if (mysub.init(custom_filter))
            {
                mysub.run();
            }
            break;
        }
    }

我们可以看见它是根据tpye来划分发布者和订阅者的，且只有订阅者可以使用数据过滤这个功能。在init中，是发布者的一个具体实现，代码如下：

        

bool ContentFilteredTopicExamplePublisher::init()
{
    // Initialize internal variables
    matched_ = 0;

    // Initialize data sample
    hello_.index(0);
    hello_.message("HelloWorld");

    // Set DomainParticipant name
    DomainParticipantQos pqos;
    pqos.name("Participant_pub");
    // Create DomainParticipant in domain 0
    participant_ = DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, pqos);
    if (nullptr == participant_)
    {
        return false;
    }

    // Register the type
    type_.register_type(participant_);

    // Create the Publisher
    publisher_ = participant_->create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT, nullptr);
    if (nullptr == publisher_)
    {
        return false;
    }

    // Create the Topic
    topic_ = participant_->create_topic("HelloWorldTopic", type_->getName(), TOPIC_QOS_DEFAULT);
    if (nullptr == topic_)
    {
        return false;
    }

    // Create the DataWriter
    writer_ = publisher_->create_datawriter(topic_, DATAWRITER_QOS_DEFAULT, this);
    if (nullptr == writer_)
    {
        return false;
    }
    return true;
}

        我们可以看到，该代码是先初始化一个内部变量matched_，用于跟踪匹配的订阅者数量。之后初始化了消息对象。再然后设置了一个qos,并为DomainParticipantQos设置了名字用于识别和调试。值得注意的是，QoS（Quality of Service）策略，设置 DomainParticipant 的名字也是其中的一部分。这是因为 QoS 不仅仅是关于传输特性（如可靠性、延迟等），还包括了一些配置属性，这些属性有助于标识和管理参与者。设置名字是其中的一部分，因为名字在调试和监控时非常有用。再之后由工厂创建了域参与者，并且将数据类型type_注册到 DomainParticipant。这一步确保DDS系统知道如何处理这种数据类型。在之后由参与者创建了一个发布者和主体，再由发布者创建了数据写者，之后返回运行。在后续的章节中我们陆续深入以上的模块。