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RSS订阅原创 关于磁力计一阶互补修正偏航角的一点体会
笔者使用的九轴陀螺仪（imu963ra）二者坐标系是重合的，（相同坐标系下，平放imu963ra，此时az是正最大值，mz是负最大值）。这里就是笔者遇到的一个坑，网上很多文章给出的公式是角度用的是θ φ Φ 或者pitch roll yaw，但是欧拉角使用的旋转方式有多种，常用的有Z-Y-X和Z-X-Y，而文章中的加速度用的坐标系是右手东-北-天坐标系，如果欧拉角使用的是Z-Y-X的旋转方式对应的右手坐标系就变成了北-东-天，即pitch是我们实际用的roll， roll是实际我们用的pitch。
2024-03-19 00:02:46
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原创 关于线性卡尔曼滤波的参数解释和一点应用见解
顺便提一下，上述的卡尔曼噪声设置的都是常数，这也导致了卡尔曼增益可能在计算了几十次之后就收敛了（数值稳定，几乎不动），所以抗干扰能力很差，如果可以估计出传感器的噪声效果会好很多，而且Q R都属于超参数，和PID参数一样只能根据经验和实际效果来调整，效率也不高，要想达到更好的效果可以用卡尔曼的进阶版，不属于本文的探讨内容，笔者也就不在此过多赘述了，因为笔者也不会哈哈哈哈哈。提前申明一下，笔者对卡尔曼理解并不是很深刻，只能做一些简单的应用，所以本文并不进行公式推导，只讲简单应用，希望能对读者起到一点点帮助吧。
2023-11-07 18:27:30
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原创 关于CH32V307使用串口+DMA发送与接收的配置和一点见解
笔者近期在使用CH32V307系列一款芯片时用到了USART+DMA发送与接收，借鉴了沁恒官网的DMA例程和开源STM32F4的配置例程
2023-10-06 12:55:12
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空空如也
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