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原创 六足仿真+正逆运动学
hingejoint里开始仿真后position自动归零,解决方法先设置目标position再放置驱动器。坐标系相对于质心坐标存在关于z轴的旋转关系。,以及平移关系T(T为三维平移向量),首先,求机器人质心坐标系到,单条腿。点的位置在世界坐标系的坐标可以用。关节可以绕z轴旋转,旋转角为。关节可以绕x轴旋转,旋转角为。关节可以绕x轴旋转,旋转角为。坐标系的变换,如下图所示,系。坐标系==的变换可以表示为,所以在已知质心O的情况下,相对于质心坐标系的坐标(根据不同的情况,如下图。以下的分析,全都基于。
2024-02-29 21:12:02 1232
空空如也
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