FAST实现原理

FAST 特征算法源于“什么构成了角点”的定义。FAST 对角点的定义基于候选特征点周围的图像强度值。以某个点为中心做一个圆，根据圆上的像素值判断该点是否为关键点。如果存在这样一段圆弧，它的连续长度超过周长的 3/4，并且它上面所有像素的强度值都与圆心的强度值明显不同（全部更暗或更亮），那么就认定这是一个关键点。
这种测试方法非常简单，计算速度也很快。而且在它的原始公式中，算法还用了一个技巧来进一步提高处理速度。如果我们测试圆周上相隔 90 度的四个点（例如取上、下、左、右四个位置），就很容易证明：为了满足前面的条件，其中必须有三个点都比圆心更亮或都比圆心更暗。
如果不满足该条件，就可以立即排除这个点，不需要检查圆周上的其他点。这种方法非常高效，因为在实际应用中，图像中大部分像素都可以用这种“四点比较法”排除。
从概念上讲，用于检查像素的圆的半径应该作为方法的一个参数。但是根据经验，半径为 3时可以得到好的结果和较高的计算效率。因此需要在圆周上检查 16 个像素，如下图所示。