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最新推荐文章于 2024-10-16 19:49:42 发布

黄蒜蒜

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文章标签： linux

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_64636194/article/details/136436225

版权

文章介绍了使用C语言通过TCP和UDP协议对机械臂进行控制，包括TCP客户端的建立、连接，以及基于UDP的TFTP通信功能，如下载和上传文件。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、机械臂

#include <myhead.h>
#define SER_IP "192.168.125.32"        //服务器端IP
#define SER_PORT 8888                   //服务器端端口号
 
#define CLI_IP "192.168.68.148"        //客户端IP
#define CLI_PORT 9999                   //客户端端口号
/**********************TCP客户端********************/
int main(int argc, const char *argv[])
{
	//1.创建用于通信的套接字
	int cfd=-1;
	if((cfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0))==-1){
		perror("socket error");
		return -1;
	}
	printf("cfd=%d\n",cfd);

	//将端口号快速重用
	int reuse = 1;
	if(setsockopt(cfd, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &reuse, sizeof(reuse)) == -1)
	{
		perror("reuse error");
		return -1;
	}
	printf("reuse success\n");

	//2.绑定服务器IP地址和端口号(非必须)
	//2.1填充地址信息结构体
	struct sockaddr_in cin;
	cin.sin_family=AF_INET;
	cin.sin_port=htons(CLI_PORT);
	cin.sin_addr.s_addr=inet_addr(CLI_IP);
 
	//2.2绑定
	if(bind(cfd,(struct sockaddr*)&cin,sizeof(cin))==-1){
		perror("bind error");
	}
	printf("bind success\n");
 
	//3.连接服务器
	//3.1填充要连接的服务器的地址信息结构体
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family=AF_INET;
	sin.sin_port=htons(SER_PORT);
	sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(SER_IP);
 
	//3.2连接到服务器
	if(connect(cfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))==-1){
		perror("connect error");
		return -1;
	}
 
	//4.进行数据的收发操作
	char rbuf[5]={0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};    //红色机械臂
	unsigned char bbuf[5]={0xff,0x02,0x01,0x00,0xff};    //蓝色机械臂
	
	//发送给服务器当做初始值
	send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
	sleep(1);                           //防止沾包
	send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
 
	char key=0;     //定义键盘输入的值
	while(1)
	{
		scanf("%c",&key);      
		getchar();             //吸收垃圾字符
 
		switch(key)
		{
			case 'w':
				{
					rbuf[3] += 2;        //红色机械臂每次增加3度
					if(rbuf[3]>=90){
						rbuf[3]=90;
					}
					send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);   //将键盘控制的结果发送到服务器端
				}
				break;
			case 's':
				{
					rbuf[3] -= 2;        
					if(rbuf[3]<=-90){
						rbuf[3]=-90;
					}
					send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
				}
				break;
			case 'd':
				{
					bbuf[3]+=2;        
					if(bbuf[3]>=180)
					{
						bbuf[3]=180;
					}
					send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
				}
				break;
			case 'a':
				{
					bbuf[3]+=2;        
					if(bbuf[3]<=0)
					{
						bbuf[3]=0;
					}
					send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
				}
				break;
			default:printf("error\n");break;
		}
	}
 
	//5.关闭套接字
	close(cfd);
	return 0;
}

2、基于UDP的tftp通信

#include<myhead.h>
#define SER_IP "192.168.125.32"
#define SER_PORT 69


//定义下载函数
int download(int cfd, struct sockaddr_in sin)
{
	//组件协议包：下载请求
	char pack[516]="";
	short *p1 = (short *)pack;
	*p1 = htons(1);    //设置操作码

	char *p2 = pack+2;
	char file[20] = "";
	printf("请输入要下载的文件名:");
	fgets(file, sizeof(file), stdin);
	file[strlen(file)-1] = 0;
	strcpy(p2, file);   //文件名

	char *p4 = p2 +strlen(p2) + 1;
	strcpy(p4, "octet");  //模式位

	int packlen = 4 + strlen(p2) + strlen(p4);   //请求包的大小
	//向服务器发送请求包
	sendto(cfd, pack ,packlen,0, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin));
	
	struct sockaddr_in cin;
	socklen_t socklen = sizeof(cin);    //计算客户端地址信息结构体的大小
	//打开文件
	int wfd = -1;
	if((wfd = open(file,O_WRONLY|O_CREAT|O_TRUNC,0664)) == -1)
	{
		perror("open error");
		return -1;
	}

	

	while(1)
	{
		//收取服务器发来的数据包
		//清空协议包
		bzero(pack, sizeof(pack));

		int res = recvfrom(cfd, pack, sizeof(pack), 0, (struct sockaddr*)&cin,&socklen);

		//判断操作码是否为3 以及数据包数据内容是否为512字节
		if(*p1 == ntohs(3))
		{
			//将数据包写入文件
			write(wfd, pack+4, res-4);
			//回复一个应答包
			sendto(cfd, pack, 4, 0,(struct sockaddr*)&cin, sizeof(cin));
			//若数据内容小于512字节,读取数据后结束接受数据
			if(res-4 < 512)
			{
				printf("download success\n");
				break;
			}

		}
		else if(*p1 == ntohs(5))
		{
			printf("error\n");
			break;
		}

	}
	//关闭文件
	close(wfd);
	return 0;

}
int upload(int cfd,struct sockaddr_in sin)
{
	//组件协议包：下载请求
	char pack[516]="";
	short *p1 = (short *)pack;
	*p1 = htons(1);    //设置操作码

	char *p2 = pack+2;
	char file[20] = "";
	printf("请输入要下载的文件名:");
	fgets(file, sizeof(file), stdin);
	file[strlen(file)-1] = 0;
	strcpy(p2, file);   //文件名

	char *p4 = p2 +strlen(p2) + 1;
	strcpy(p4, "octet");  //模式位

	int packlen = 4 + strlen(p2) + strlen(p4);   //请求包的大小
	//向服务器发送请求包
	sendto(cfd, pack ,packlen, 0, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin));
	
	struct sockaddr_in cin;
	socklen_t socklen = sizeof(cin);    //计算客户端地址信息结构体的大小
	
	//以只读的方式打开文件
	int rfd = -1;
	if((rfd = open(file,O_RDONLY|O_CREAT|O_TRUNC,0664)) == -1)
	{
		perror("open error");
		return -1;
	}
	//定义一个块编号
	short num = 0;
	while(1)
	{
		//清空协议包
		bzero(pack,sizeof(pack));
		//接受服务器发来的应答包
		int res = recvfrom(cfd,pack,sizeof(pack),0,(struct sockaddr*)&cin,&socklen);
		if(*p1 == ntohs(4))
		{
			//发送一个数据包
			*p1 = htons(3);
			num++;
			*(p1 + 1) = htons(num);
			//读取数据
			res = read(rfd, p1+2,512);
			sendto(cfd, pack, sizeof(pack),0,(struct sockaddr*)&cin,sizeof(cin));
			if(res == 0)
			{
				printf("upload success\n");
				break;
			}
		}
		//判断是否为错误包
		else if(*p1 == ntohs(5))
		{
			printf("error\n");
			return -1;
		}
	}
	close(rfd);
	return 0;
}
int main(int argc, const char *argv[])
{

	//创建用于通信的套接字
	int cfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
	if(cfd == -1)
	{
		perror("socket error");
		return -1;
	}
	//2、收发数据
	//填充服务器的地址信息结构体
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family = AF_INET;
	sin.sin_port = htons(SER_PORT);
	sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP);

	int key = 0;
	while(1)
	{
		system("clear");

		printf("\t************1、下载**********\t\n");
		printf("\t************2、上传**********\t\n");
		printf("\t************3、退出**********\t\n");
		printf("请输入要执行的功能:");
		scanf("%d",&key);
		getchar();

		switch(key)
		{
		case 1:
			{
				download(cfd,sin);
			}
			break;
		case 2:
			{
				upload(cfd,sin);
			}
		case 3:
			{
				goto END;
			}
			break;
		
		default:printf("error\n");break;
		}
	}
END:
	//关闭套接字
	close(cfd);

	return 0;
}

思维导图：