网络编程，TCP与DUP协议，机械臂移动

TCP

DUP

机械臂小项目

机械臂实现代码：

#include <head.h>
#include <linux/input.h>

#define CLI_PORT 6666
#define CLI_IP "192.168.124.135"

int main(int argc, const char *argv[])//argv[1]:端口号,argv[2]:IP
{
    if(argc<3){
        printf("请在命令行传入服务器的port和IP\n");
        return -1;
    }
    //创建流式套接字
    int cfd = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
    if(cfd<0){
        fprintf(stderr,"line:%d ",__LINE__);
        perror("socket");
        return -1;
    }
    printf("create socket success,cfd=%d __%d__\n",cfd,__LINE__);

    //允许端口号被快速重复使用
    int reuse = 1;
    if(setsockopt(cfd, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &reuse, sizeof(reuse)) < 0)
    {
        fprintf(stderr, "line:%d  ", __LINE__);
        perror("setsockopt");
        return -1;

    }
    struct sockaddr_in sin;
    sin.sin_family     =AF_INET;
    sin.sin_port       =htons(atoi(argv[1]));
    sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(argv[2]);                                                                                                                         

    if(connect(cfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))<0){
        fprintf(stderr,"line:%d ",__LINE__);
        perror("connect");
        return -1;
    }
    printf("connect server[%s:%s]success __%d__\n",argv[2],argv[1],__LINE__);

    //打开键盘驱动文件：/dev/input/event1
    int fd = open("/dev/input/event1",O_RDONLY);
    if(fd<0){
        perror("open");
        return -1;
    }

    struct input_event ev;
/*  while(1){
        if(read(fd,&ev,sizeof(ev))<0){
            perror("read");
            return -1;
        }
        printf("type:%-4u code:%-4u value:%-4u\n",ev.type,ev.code,ev.value);

    }*/

    char buf[5]={0xff,0x02,0x00,0xA6,0xff};
    if(send(cfd,buf,sizeof(buf),0)<0){ //最后一个参数为0，此时send等价于write
        fprintf(stderr,"line:%d ",__LINE__);
        perror("send");
        return -1;
    }
    printf("send success __%d__\n",__LINE__);

    sleep(1);

    unsigned char str[5]={0xff,0x02,0x01,0x00,0xff};
    if(send(cfd,str,sizeof(str),0)<0){ //最后一个参数为0，此时send等价于write
        fprintf(stderr,"line:%d ",__LINE__);
        perror("send");
        return -1;
    }
    printf("send success __%d__\n",__LINE__);

    char c;
    while(1){
        if(read(fd,&ev,sizeof(ev))<0){
            perror("read");
            return -1;
            while(getchar() != '\n');
        }
            switch(ev.code*ev.value)
            {
            case 17: //控制红色手臂++ 'w'
                buf[3]+=2;
                if(buf[3]>90)
                    buf[3]=90;
                break;
            case 31:    //红的手臂-- 's'
                buf[3]-=2;
                if(buf[3]<-90)
                    buf[3]=-90;
                break;
            case 30:   //蓝色手臂--  'a'
                str[3]-=2;
                if(str[3]<0)
                    str[3]=0;
                break;
            case 32:    //蓝色手臂++  'd'
                str[3]+=2;
                if(str[3]>180)
                    str[3]=180;
                break;
            default:
                continue;

            }
            if(send(cfd,buf,sizeof(buf),0)<0){ //最后一个参数为0，此时send等价于write
                fprintf(stderr,"line:%d ",__LINE__);
                perror("send");
                return -1;
            }
            if(send(cfd,str,sizeof(str),0)<0){ //最后一个参数为0，此时send等价于write
                fprintf(stderr,"line:%d ",__LINE__);
                perror("send");
                return -1;
            }
    }

    //关闭套接字
    close(cfd);

    return 0;
}