STM32自学历程——舵机操控

首先感谢

         感谢江科大up的视频讲解。

STM32操控舵机

舵机的运行原理

舵机一共只有3个接口，电源和GND就占了两个，用于传输的就只有一个口，所以舵机的操作还是挺简单的。通过给舵机发送方波信号来实现舵机的转动，而通过设置方波信号的占空比来实现舵机的旋转角度，占空比与舵机旋转角度的关系如下。

输入信号脉冲宽度就是输入信号的占空比。周期为20ms是舵机的运行要求，这时已经定死了的。

怎么将方波传输给舵机？

这里还是用定时器，利用OC（输出比较），设置好CCR，然后设置对应定时器的对应比较通道，这个看引脚图，因为这是已经定死了的。

PWM周期就是从0计数到自动重装寄存器ARR的过程，占空比的关键就是高电平的持续时间，但这里是通过计数来类比的所以高电平时间就类比为CCR的值。这里设ARR为20k，则存在以下关系。

可以实现同一个定时器下所有比较通道均打开，如下图就是比较通道1和2都打开了

只需要修改1和2就行了，后面的结构体变量都是一样的，最多可以4个一起上。

代码

main.c部分

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "pwm.h"
#include "sevor.h"
#include "key.h"
uint8_t KeyNum;
float Angle;
int main(void)
{	
	OLED_Init();
	PWM_Init();
	Key_Init();

	OLED_ShowString(1,1,"Angle=");
	while (1)
	{		
			KeyNum=Key_GetNum();
		if(KeyNum==1)
			Angle+=30;
		if(Angle>180)
		{
			Angle=0;
		}
		Servo_SetAngle(Angle);
		OLED_ShowNum(1,7,Angle,5); 
	}

}

舵机封装函数部分

sevor.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"
void Servo_Init(void)
{
	PWM_Init();
}

void Servo_SetAngle(float Angle)
{
	PWM_SetCompare2(Angle / 180 *2000+500);
}

servo.h

#ifndef SEVOR_H
#define SEVOR_H

void Servo_Init(void);
void Servo_SetAngle(float Angle);
#endif