自学笔记|CAN基础-起源与应用

起源

随着现代汽车工业的发展，越来越多的电子设备使用在汽车上。其中主要包括发动机管理、主动悬架系统、ABS、变速控制、车灯组控制、空调、安全气囊与电动门锁。所有这一切主要是为了让驾驶者更安全、更舒适，同时也为了节省燃料与控制尾气排放。

为了进一步提高汽车的性能，不同的控制系统（传感器）之间进行信息交换是必不可少的。起初，不同系统之间是通过常常采用一种离散的连接形式（诸如点对点的连接）。后来，信息交换的需求不断增长，信息交换的范围也越来越广，各电子设备之间的连接可能需要数公里的网络线和相当多的连接器。由此引发了一系列的问题，比如物料成本的增加、生产时间的延长，以及可靠性的降低等。 

对于这些问题的解决方案是通过一个串行总线系统来连接各个分布的控制系统。只需要在原来的每个控制单元上增加特定的硬件接口，并制定相应的信息发送与接收“规则”或协议，就可以实现总线数据交换。这样就形成了CAN总线的雏形。CAN是Controller Area Network（控制单元区域网络）的缩写，意思是控制单元通过网络交换数据。 数据总线与其他部件组合在一起就成为数据传输系统。

应用

由于CAN总线具有突出的可靠性、实时性、良好的通信性能以及相对合理的成本价格，使得其在汽车制造、大型仪器设备、工业控制、楼宇智能化及智能机器人等方面的应用越来越广泛。

1．汽车制造中的应用 

由于采用CAN总线技术，模块之间的信号传递仅需要一条或两条信号线，可以减少车身布线，进一步节省了成本。CAN总线系统数据 稳定可靠，具有线间干扰小、抗干扰能力强等特点。CAN总线设计最初为汽车量身定做，充分考虑到了汽车上恶劣的工作环境。在现代轿车的设计中，CAN已经成为必须采用的装置，奔驰、宝马、大众、沃尔沃、雷诺等汽车都采用了CAN作为控制器联网的通信方式。目前，CAN总线技术在我国汽车工业中已经被广泛应用。

2．大型仪器设备中的应用 

大型仪器设备是一种参照一定步骤对多种信息采集、处理、控 制、输出等操作的复杂系统。过去这类仪器设备的电子系统往往是在 结构和成本方面占据相当大的部分，而且可靠性不高。采用CAN总线技术后，在这方面有了明显改观。有些测控领域中，很多时候一次传输的报文量很小，但数据的传输需要考虑优先级别，这时CAN总线就非常适合应用于这类大型仪器系统模块化之间的互相通信。

3．工业控制中的应用 

目前CAN总线技术作为现场设备级的通信总线，具有很高的可靠性和性价比，在工程机械上的应用越来越广泛。国际上一些著名的工程机械大公司如CAT、VOLVO等都在自己的产品上广泛采用CAN总线 技术，大大提高了整机的可靠性、可检测性和可维修性，同时提高了 智能化水平。而在国内，CAN总线控制系统也开始在工程汽车的控制系统中广泛应用，在工程机械行业中也正在逐步推广应用。

4．智能家庭和生活小区智能化中的应用 

近些年，智能家庭和小区智能化发展迅速，但系统设计需要考虑 功能、性能、成本、扩充能力及现代相关技术的应用等多方面。基于这样的需求，采用CAN技术所设计的家庭智能管理系统比较适合于远程抄表、防盗、防火、防可燃气体泄漏、紧急救援和家电控制等方面。

CAN总线可以作为小区管理系统的一部分，负责收集家庭中的一 些数据和信号，并上传到小区监控中心。每户的家庭控制器是CAN总线上的节点，控制系统可通过总线发送报警信号，定期向自动抄表系 统发送三表数据，并接收小区管理系统的通告信息，如欠费通知、火警警报等。

5．智能机器人技术中的应用 

智能机器人技术是近年来一直备受关注的话题，也是我国开展新技术研究和新技术应用工程及产品开发的主要领域之一。把CAN总线 技术充分应用于现有的控制器当中，将可开发出高性能的机器人生产线系统。通过对现有的机器人控制器进行硬件改进和软件开发，结合 CAN技术和通信技术，并开发出上位机监控软件，从而实现多台机器人的网络互联，最终实现基于CAN网络的机器人生产线集成系统。这样做的好处有很多，例如，实现单根电缆串接全部设备，节省安装维护开销；提高实时性，信息可共享；提高多控制器系统的检测、诊断 和控制性能；通过离线的任务调度、作业的下载及错误监控等技术，把一部分人从机器人工作的现场彻底脱离出来。