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RSS订阅原创 嵌入式通信学习之RS485
摘要：UART是一种经典的异步串行通信协议，广泛应用于嵌入式系统和工业控制领域。其工作原理可分为三个层面：物理层定义硬件连接和电平标准（如TTL、RS-232、RS-485）；数据链路层规定数据帧格式，包括波特率、起始位、数据位、校验位和停止位；软件层则对应链路层的具体实现。UART采用简单的三线制（TX、RX、GND）实现全双工通信，具有配置灵活、应用广泛的特点。
2026-02-27 13:37:43
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原创 硬件基础理论学习之运算放大器
本文介绍了四种基本运算放大器电路：1. 开环比较器利用运放的高增益特性实现电压比较，输出仅有高低电平两种状态；2. 闭环放大器包括同相放大、反相放大和加法电路，通过反馈电阻控制放大倍数；3. 差分放大电路输出两输入信号之差，可视为同相和反相放大器的组合；4. 电压跟随器具有单位增益，主要提供阻抗变换和信号隔离功能，不改变信号幅度但能增强带载能力。这些电路构成了模拟信号处理的基础模块。
2026-02-27 09:26:14
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原创 嵌入式外设学习之 DMA
摘要：DMA(直接存储器存取)是一种硬件机制，允许外设与存储器或存储器间直接传输数据，无需CPU持续参与。STM32的DMA具有可编程数据宽度、循环传输模式、独立通道配置等特点，支持硬件/软件触发。配置步骤包括：使能DMA时钟、初始化结构体参数、使能通道等。使用时需注意地址对齐、缓冲区大小、中断处理等问题。DMA能有效减轻CPU负担，提高系统效率，广泛应用于ADC采集、DAC输出等场景。
2026-02-24 13:23:32
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原创 嵌入式外设学习之ADC
摘要：本文详细介绍了STM32F103C8T6的ADC模块，包括其12位分辨率、0-3.3V输入范围、18个通道等特性。重点分析了ADC的硬件结构、工作模式（单次/连续转换、扫描/非扫描模式）以及规则组与注入组的区别。最后提供了ADC配置的具体步骤，包括时钟使能、GPIO设置、参数配置、校准及数据读取等关键操作流程。该内容为开发者使用STM32的ADC功能提供了全面的技术指导。
2026-02-24 10:54:42
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原创 嵌入式外设学习之定时器
摘要：本文详细解析了STM32定时器的分类与配置方法。基本定时器由CNT、PSC和ARR寄存器组成，通过影子寄存器实现配置更新；通用定时器增加了捕获/比较功能；高级定时器则具备互补输出和死区插入功能。重点阐述了高级定时器在电机控制中的配置要点：1）基础时钟单元配置；2）互补输出模式设置；3）死区刹车结构配置。特别强调在电机控制中需注意中断频率控制、死区时间配置、输出通道极性确认等关键事项，并详细说明了重复计数寄存器(RCR)与计数模式的配合使用规则。
2026-02-06 15:02:03
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原创 嵌入式通信学习之CAN通信
CAN总线通信技术摘要 CAN总线采用差分信号传输（CAN_H/CAN_L），通过终端电阻（高速CAN两端120Ω）构成闭环网络。其物理层采用显性/隐性电平表示逻辑状态，具有强抗干扰能力。数据链路层通过位填充、硬同步/再同步等机制确保可靠传输，采用非破坏性仲裁机制（ID优先级）解决总线竞争。软件层定义5种帧类型，核心是含数据的数据帧和命令型遥控帧，通过SOF、ID、CRC等字段构成标准/扩展帧格式。错误处理机制通过主动/被动错误帧实现总线容错。 CAN外设集成收发器和控制器，提供发送邮箱和接收FIFO结构，
2025-12-19 11:01:08
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原创 电机驱动理论学习05--霍尔测速
Hall相位偏移消除：表装式PMSM转矩方程:Te=-*pn*Ψr*Is* sinB，从上式转矩方程可知:在输出相同转矩时，转矩角B=Π/2时，所需电流Is最小，反之电流增大，在恒转矩角(β=Π/2”)控制策略(即id=0)下，电角度的准确性，将直接影响转矩角β是否等于Π/2”,Hal相位偏移是电角度准确与否的一个重要因素,综上:在恒转矩角(B=Π/2)控制策略(即id=0)下，输出相同转矩时，电机本身扭矩较小，通过内置的齿轮机构进行减速，从而在输出轴上获得更高的扭矩和符合工作需求的实际速度。
2025-11-24 17:43:36
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原创 电机驱动理论学习01-电机转动原理
也是FOC的最终控制目标。这个应该是最简单的理解方式了，如果定子只有两相，施加上直流电那么肯定一个是N极，一个是S极，所以定子动，转子就会跟着动，为了让力矩最大，我们需要sin(β)=1，为了方便分析，我们建立一个旋转坐标系，(dq轴)，d轴方向和转子保持平行，q轴和定子方向保持平行。知道了电机的运动方程之后，我们只能控制Te，也就是只能控制产生拉力的磁场，我们以表贴式电机为例，来看一下Te的公式(图3)：根据公式，如果想要力矩达到最大，就只能控制变量和Is和β，而一般我们能给的电流人为给的，
2025-11-09 19:40:40
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原创 电机驱动理论学习04--闭环FOC之PID
接下来需要好好说一下这个微分具体对系统有什么影响：本质上微分项是预见性的，所以也存在预见过小，预见适中，预见过大的情况，在实际系统中，我们最终输入的是一个信号，学过傅里叶变换的都知道，任何一个时域的连续信号在频域都是离散的，而一个离散的时域信号在频域都是连续的，在实际写代码的时候，我们输入的量肯定是离散的的，并且采集到的三相电流会有很多的杂波，，所以是积分项，对于Ki参数，实际上和Kp一样，也需要一个合适的参数整定，如果这两个参数调的合适，那么最终输出的曲线是不会震荡的，但是一般前期都会震荡。
2025-11-09 18:05:40
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空空如也
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