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RSS订阅原创 Failed to connect to github.com port 443: Timed out有效解决
在git clone遇到443的问题，有很多人建议增加代理，取消代理，修改hosts文件，我试过都没用，但是当运行。这一连串蜜汁操作，然后再clone就成功了。
2024-03-26 09:43:07
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原创 Git Clone：fatal: 无法访问“XXXX”The TLS connection was non-properly terminated.
解决方案：git clone --recursive 'https地址'
2024-03-23 16:54:09
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原创 ROS 导航实现（A*，DWA）
该文件是move_base 在全局路径规划与本地路径规划时调用的通用参数，包括:机器人的尺寸、距离障碍物的安全距离、传感器信息等。打开之后，我们加入全局和局部代价地图，加入A*算法和DWA算法，就可以全局和局部路径规划同时使用了，效果在B站，性能我还不确定是不是很好。ros集成了算法C++接口，我们可以自定义算法，并把算法以插件的形式的输入进去，在此就不多过于赘述，大家可以参考这篇A*的例子。ros实现导航可以在move base和amcl两个功能包基础上完成，首先我们使用amcl，
2024-03-22 14:27:40
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原创 ROS实现SLAM
- 设置launch文件的参数 cooneo_office.world是另外创建的功能包里面的.world文件-->--底盘坐标系--> -- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 -->-- 雷达话题 -->-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf -->-- 在gazebo中加载机器人模型-->-- 运行gazebo仿真环境 -->
2024-03-22 13:07:10
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原创 ROS实现差速机器人运动
然后就是加入ros已有的机器人运动模型，对于四轮差速，使用的是skid插件，其中四个轮子关节千万不能配置出错， ，需要自己测量真实的机器人数据，根据自己最基础的frame修改，我有footprint，所以就用了footprint。当然，插件实现只是一种途径，我们也可以自己做一个功能包，需要参考官网教程。首先在URDF文件中，我们要把机器人模型加入标签，确定其传动的部位。
2024-03-22 11:09:10
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原创 ROS URDF模型的调整
这个问题基本就是转动惯量和质量分布问题，按照理论来说，可以更改这两个相关标签保持静止，我一开始的模型是怎么改都难以平衡，索性我换了一个，更改了轮子的质量，让其变大，最后成功。上文提到了怎么去导出URDF文件，而一般URDF文件在gazebo运行可能多多少少都有问题，由其是从sw弄出来的，接下来我从我自己的经历讲一下怎么去调整。首先我们把保存的文件夹从主机拿到虚拟机中，就这么一拽就行，要是拽不过来，可能就是两机之间没有互通文件，下面请自行添加功能，不做赘述。一般来说这样的话，基本可以保持模型静止了。
2024-03-22 10:56:51
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原创 虚拟机Ubuntu+ros URDF模型的获得
在这里说一句，尽量每一个实体都要有自己的轴，坐标系，如果遇到不好生成的坐标系，可以尝试一开始都不选，让sw自己给你生成，自己不好构建的选sw生成的，其他的还是用自己的（sw生成的不是总满足需求，在ros中使用可能出现奇怪的错误）然后否则可能会出现奇怪的报错（别问我怎么知道，sw就是很奇怪，当时搞了半天）。至于轴的选择，我的建议是严格检查是不是精确的在旋转中心，坐标系我建议这么设置，前进方向x，垂直地面向上为z，免得后期在gazebo和rviz中会出现奇怪的现象。当基准选择好之后，就可以导出urdf了。
2024-03-22 10:32:41
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原创 Could not find a package configuration file provided by “nav_core“ with any of the following names
sudo apt install ros-<ROS版本>-navigation。如果遇到如上报错，其实是nav功能包没有下载。运行如上命令即可解决。
2024-03-09 11:49:53
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空空如也
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