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RSS订阅原创 BundleAdjustment(BA)优化 - g2o 块求解器+非线性优化算法
我们原来的方程是所有变量混在一起：相机位姿（多） + 地图点（超级多）方程巨大，解起来极慢！
2026-03-25 20:26:38
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原创 BundleAdjustment(BA)优化 - g2o 线性求解器
其中 H 是海森矩阵（Hessian），b 是梯度向量，ΔX 是待求的状态更新量。：就是求解这个线性方程组，得到 ΔX，然后用 X←X+ΔX 更新状态，直到收敛。把每个小误差项展开的公式带入总的目标函数中，就会得到一个关于ΔX的二次函数。然而，我们的目标是最小化代价函数，并不是最小化每一个小的误差项。其中 J(X) 是雅可比矩阵（误差对状态 X 的偏导数）。的，无法直接求导找到这个函数的最小值，因此需要使用。BA优化的目标是最小化重投影误差构成的代价函数。在这个展开的公式中，是关于ΔX的线性方程，
2026-03-25 12:02:02
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原创 三轮小车实验记录
编译orb-slam3的ros系列，要保证ROS 发行版（ubuntu 20.04 Noetic）本身自带的 OpenCV 版本（4.2.0）与自定义的opencv版本保持一致。将暗光增强网络封装成一个ROS节点，订阅摄像头话题/camera/rgb/image_raw，发布增强后的图像话题/camera/rgb/image_enhance。修改orb-slam3的ros节点的话题订阅，订阅话题/camera/rgb/image_enhance，利用从这个话题中得到的消息进行建图。GCC 11 对应的。
2025-12-22 19:28:09
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原创 ROS-工作空间与功能包
workspace：存放工程文件的文件夹创建工作空间-->初始化-->编译-->添加环境变量自定义编译线程：catkin_make -j -l（）：指定并行编译的线程数（比如表示用 4 个线程编译，默认是 CPU 核心数）；（）：限制编译时的系统负载（避免 CPU 占用过高导致卡顿，比如表示负载不超过 4）。package：存放用户功能代码的文件夹功能包的内容：include：包含各种头文件 （.h文件）src：包含各种c++文件（.cpp文件）launch：launch文件（一键启动多个ros节点
2025-12-09 09:59:35
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原创 ORB-SLAM3嵌入深度学习相关库版本记录
cat /home/ros/下载/cudnn-linux-x86_64-8.4.0.27_cuda11.6-archive/include/cudnn_version.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2。显卡驱动：580.105.08（
2025-12-01 23:37:58
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原创 linux中vscode修改字体大小
linux系统中vscode刚下载时，默认的字体非常小，很费眼睛，让我们来变大一下！选择第二个：user settings。以ubuntu2004为例。大小不满意可以自己调。
2025-12-01 23:02:22
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原创 ubuntu2004安装英伟达驱动
记录一下：用U盘将windows笔记本刷成Ubuntu之后，安装对应的显卡驱动。我的雷神笔记本显卡：Geforce RTX 4070 mobile。在图形化界面使用指令：nvidia-smi 查看。出现一些菱形，光标一直闪烁，不出现新的命令行。1.将ubuntu中默认的驱动程序给关闭。2.去英伟达官网下载对应的驱动包。2.如果安装过其他驱动，先卸载。安装lightdm或者gdm3。换成 systemctl。最后，打开图形化界面，并重启。
2025-11-25 15:31:43
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原创 ubuntu2004下载配置ORB-SLAM3
ORB-SLAM2安装依赖包详细指南 本文详细介绍了安装ORB-SLAM2所需的依赖包及其安装步骤。主要内容包括： Pangolin安装：通过Git或网盘下载，安装依赖包并编译，注意版本匹配问题 OpenCV安装：网盘下载指定版本，处理libjasper-dev依赖问题，配置环境变量 Eigen3、Boost和Python开发包的安装方法 ORB-SLAM3编译过程中OpenCV版本错误的解决方案 所有安装包均提供百度网盘下载链接和提取码，并附有常见错误的解决方法参考链接。
2025-09-25 14:55:25
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原创 主机与虚拟机之间建立共享文件夹教程
博主上篇内容分享了如何实现主机与虚拟机之间的复制粘贴，这篇内容分享如何在主机与虚拟机之间建立共享文件夹，实现内容的传输。移动 MH_05_difficult.zip 到 ~/orb-slam/ORB_SLAM3 目录下。如果虚拟机设置了密码，此处会让你输入密码。使用命令：就可以查看当前共享文件夹中的内容啦！和在主机中看到的内容是一样的。首先，点击虚拟机左上角 虚拟机-设置。选项-共享文件夹-总是启用-添加。找到你要挂载的文件夹后，点击确定。这里是博主的目录，可以与我不一样。然后，使用命令：进入挂载点。
2025-08-28 09:48:10
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原创 解决虚拟机与主机之间不能复制粘贴问题
在Ubuntu虚拟机中安装VMware Tools需要三个步骤：首先执行sudo apt-get install open-vm-tools安装基础工具包，然后安装open-vm-tools-desktop获取桌面增强功能。安装完成后必须通过虚拟机右上角关机按钮重启系统，不能使用VMware的重新启动功能，否则可能导致工具无法正常加载。这个安装过程简单但需注意正确的重启方式。
2025-08-28 09:14:12
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原创 局部路径规划与避障-人工势场法(APF)
机器人导航是现代机器人技术中的一个重要研究领域，尤其是在动态和未知环境中进行安全高效的路径规划。局部路径规划是导航系统的一个关键组成部分，而人工势场法（Artificial Potential Field, APF）是其中一种经典的局部规划方法。本文将介绍人工势场法的基本原理、优缺点以及其在实际应用中的一些改进和挑战。
2025-07-08 17:18:06
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空空如也
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