m0_67232150的博客

转载 halcon手眼标定基本原理

然后和单目标定一样，由标定板知道一个点在工件坐标系中的位置假设用cal表示，由相机又可得到这个点的像素坐标假设用cam表示，然后cal*H1*H2*H3 = cam，通过拍摄多组图，可以解得其中的三个矩阵方程。然后和单目标定一样，由标定板知道一个点在工件坐标系中的位置假设用cal表示，由相机又可得到这个点的像素坐标假设用cam表示，然后cal*H1*H2*H3 = cam，通过拍摄多组图，可以解得其中的三个矩阵方程。我们需要的最终结果，即得到cam与 tool 的空间位置关系，即一个4*4的变换矩阵。