机器人基础知识-2

珞石机器人示教器的基本使用

1. 启动与连接

（1）开机

1. 开启机器人控制柜电源，等待系统启动完成。

2. 打开示教器，通常会自动连接到控制柜，如未连接需手动选择 IP。

3. 进入 主界面，确认示教器与机器人正常通信。

（2）安全检查

• 确保 急停按钮 处于释放状态（按下急停则机器人无法运动）。

• 佩戴必要的 防护装备，确保示教区域无障碍物。

2. 选择操作模式

珞石示教器提供多种操作模式，常用的有：
✅ 手动模式（JOG）：用于示教、调试和手动控制机器人。
✅ 自动模式（AUTO）：运行已示教的程序，适用于正式执行任务。

切换模式

• 在示教器主界面，选择 模式切换，根据需求选择 手动（JOG）或自动（AUTO）。

• 若要进行手动示教，需进入 JOG 模式。

3. 机器人运动控制（JOG 运动）

在手动模式（JOG）下，可以使用示教器控制机器人运动。

（1）选择坐标系

1. 关节模式（Joint）：单独控制各个关节的旋转角度。

2. 笛卡尔模式（Cartesian）：沿 X、Y、Z 方向平移或围绕轴旋转。

3. 工具坐标系（Tool）：以末端执行器为参考点进行移动。

（2）移动机器人

• 在 JOG 模式 下，使用 方向键或滑轮 控制机器人移动。

• 设定 合适的速度，避免过快运动导致危险。

• 观察 示教器界面上的反馈信息，确保无异常警报。

4. 记录示教点（Teaching Points）

示教器允许用户记录关键点（P1、P2…），以创建运动轨迹。

（1）示教点记录

1. 移动机器人到目标位置。

2. 点击 “记录示教点” 按钮，系统会保存该点的信息。

3. 重复上述步骤，记录多个点以形成完整的路径。

（2）管理示教点

• 可在 示教器程序列表 中编辑、重命名或删除示教点。

• 需要优化路径时，可 调整示教点的位置，重新保存。

5. 编写示教程序

示教器提供 图形化编程 和 代码编程 两种方式：

（1）图形化编程

• 通过 拖拽指令模块 组合程序，例如 移动、等待、信号控制 等。

• 设置 速度、加速度、终端姿态 等参数。

• 适合 新手或简单任务。

（2）代码编程（Lua 语言）

• 可编写 更复杂的逻辑控制程序，如循环、条件判断等。

• 适用于 高级用户，可实现 自定义运动轨迹、IO 交互。

6. 运行与调试

（1）单步调试

• 在 手动模式（JOG） 下，逐步执行程序，检查每个动作是否符合预期。

（2）完整运行

• 切换至 自动模式（AUTO），执行完整的示教程序。

• 监测 示教器界面上的状态反馈，确保无异常报警。

7. 保存与备份

• 保存示教程序 到机器人控制器或外部 U 盘，以防丢失。

• 记录 示教点坐标，便于后续维护和优化。

注意事项

⚠ 安全操作：确保工作区域无人员，并随时准备按下 急停按钮。
⚠ 慢速调试：在示教时，使用 低速模式 以减少误操作风险。
⚠ 定期检查：确保示教器按键、屏幕、急停开关等正常工作。

总结

1. 启动机器人 → 连接示教器 → 切换手动模式

2. 选择坐标系 → JOG 运动 → 记录示教点

3. 生成程序 → 运行测试 → 调试优化

4. 保存备份 → 切换自动模式 → 运行完整流程