柑橘类采摘机械手的设计

采摘机技术无疑是未来高科技的战略，充满机遇和挑战。目前，国际水果采摘机械市场约80亿至100亿家，其中工业采摘机的比例最大。2025年整个采果市场将达500亿个，服务采摘机已由约3000000个增至约12000000个。特种水果采摘机（如农用摘果机、捡拾机、医用摘果机等）的声音越来越高。此外，微软等IT企业，丰田、奔驰等汽车公司，甚至是家具和卫浴企业都参与了水果采摘机的研制工作。

本课题是一台与农业有关的水果采摘机。随着国内外采摘技术的发展，有关农业领域的相关技术和先进成果也在探索之中。采摘收获机在农业领域占有相当大的比重。随着技术的进步和成熟的经验，普通摘果机已不能满足人们解放劳动力和提高工作效率的需求。

本文利用大学的知识，设计了一种轮式摘果机。该机可自由地通过车轮的底部结构，通过5轴机械臂的结构有效地采摘果树上的橘子。为进一步研究和开发柑橘采摘相关采摘机提供了一定的经验和依据，并研制了一套实验用的摘果机，为进一步研究相关技术打下了基础。
 

摘   要

Abstract

目  录

1引言

1.1课题的来源与研究的目的和意义

1.2摘果机的用途

1.3 摘果机特点

1.4本课题研究的内容

2 摘果机的创新设计

2.1 摘果机的总体方案图

2.2 摘果机的工作原理

2.3 摘果机主要零部件选型及强度校核计算

2.3.1大臂，小臂及连杆伺服电机设计

2.3.2驱动轮电机设计

2.3.3 轴承选型

3 采摘机三维建模

3.1 SolidWorks模块介绍

3.2 采摘机装置建模

3.3 摘果机二维装配图

结论

致谢

参考文献