如何添加一个超声波避障功能

#include <reg52.h>

// 定义电机控制引脚

sbit left_motor1 = P1^0;

sbit left_motor2 = P1^1;

sbit right_motor1 = P1^2;

sbit right_motor2 = P1^3;

// 定义超声波模块引脚连接端口

sbit ECHO = P2^0;  

sbit TRIG = P2^1;

// 定义超声波检测距离参数

int distance = 0; // 全局变量，用来记录检测到的距离

// 定义超声波检测函数

void ultrasonic()

{

    unsigned int time = 0;

    TRIG = 0;

    delay(2);

    TRIG = 1;      

    delay(10);     

    TRIG = 0;

    while(!ECHO); //等待高电平

    TR0 = 1; //打开定时器

    while(ECHO && TF0 == 0); // 等待ECHO的低电平，或者超时

    TR0 = 0; // 关闭定时器

    if(TF0 == 1)

    {

        TF0 = 0; //防止溢出

        distance = 500; //如果超时，则将距离设置为最大值 (500cm)

    }