m0_69614982的博客

原创 test_SINS_CM_DVL_GPS_157

在PSINS——test_SINS_GPS_153的GPS3个方向位置量测更新的基础上，增加DVL3个方向的速度量测更新、CM（磁罗经）航向角姿态量测更新：传感器单独进行量测的3种情况，传感器两两同时进行量测的3种情况，以及3个传感器同时进行量测的1种情况。实现15*1维状态向量+7*1维量测向量的KF组合导航算法。