m0_70691330的博客

原创 最小二乘法公式推导

对于式（1）的平方处理，可以将求最小的误差和转变成求极值的问题，而平方处理后，达到极值的条件不会改变，因此求出的最佳拟合系数a和b的值不变，因此，只需要对式（1）中的a和b分别求偏导，即可得到。在实际定位中，因为每个观测值受到的噪声干扰不一样，数据质量也不一样，所以要为每个方程设置权矩阵P，（最小二乘中使用的是权矩阵，卡尔曼滤波使用的是方差矩阵）如图所示，现有5组数据满足线性关系y=ax+b，想要得到该线性关系的最优系数，就要使这5个点到拟合直线的距离最小，也就是5个点到直线的总偏差最小，即使。