代码求助：圆柱形标定物

现在正在参与解决圆柱形缆索的病害检测的项目，其中采用四个爬索机器人绕着圆柱拍照，得到四张照片。希望把这些照片拼接起来，展开在二维平面上。同时要求计算病害的尺寸，这就需要采用相机标定，目前想的是用一张棋盘格把缆索围起来，如何进行标定？

求各位大神解答！