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RSS订阅原创 履带式机器人
机械臂的动力学研究机械臂内部各部件之间的相互作用，以及外部施加在机械臂上的力和扭矩对机械臂的影响。其主要控制器为舵机，不同型号的舵机扭矩力不一样，当然价格越贵的舵机扭矩更大，可以支撑起更重的物体。当然机械臂的主要作用是完成简单可重复的性的动作，这里我使用的是三个数组来记录舵机的角度，机械臂每到一个位置就记录到数组里面，实现重复动作就是调用这三个数组。在这个履带式机器人里，机械臂使用了三个舵机，一个舵机控制底座的旋转，一个舵机控制机械臂上下摆动，一个舵机控制夹子。使用履带式作用主要有。
2024-06-09 21:08:02
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原创 模糊控制PID
在对传统PID控制调参的过程，PID的三个值往往很难确定，特别是运用在硬件机器上，因为不知道输入PID的值给系统时会出现什么情况，这样会有很大的风险，在调参的过程也是非常痛苦。使用模糊PID的注意要在模糊输入限制在设计模糊输入的量程范围内，以免反馈回来的误差值是过大或过小，这样映射不到隶属函数甚至映射到错误的隶属函数。在传统的逻辑中，一个命题要么为真，要么为假，这是二元逻辑。一般隶属函数都是有多个的，当我输入一个值的时候，可以把这个值代入到所有的隶属函数返回其隶属度，然后取最大的值那个为该隶属度函数。
2024-06-09 21:06:36
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原创 神经网络分类
总的来说，神经网络分类是一种强大的机器学习技术，通过构建多层次的神经元网络来实现对数据的分类预测，具有广泛的应用前景和潜力，其和神经网络预测有点类似的，也是要输入大量训练数据，用误差来调节权值，有所区别的是使用到的。在训练过程中，两者也有些微的差异，比如在数据预处理和评估指标的选择上可能会有所不同，但总体上来说，它们使用的算法是相似的，主要集中在神经网络的设计和训练上。网络训练：使用训练数据集来训练神经网络模型。模型应用：当模型训练和评估完成后，可以将其应用于新的未知数据，进行分类预测。
2024-06-03 23:28:23
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原创 MATLAB对数字信号的处理（三）
当 X 是一个矩阵时，X 的每一列的长度按照统一的方法进 行调整。3) fftshift Y=fftshift(X) Y=fftshift(X，dim) %将零频点移到频谱的中间 如果期望绘制的幅频图的频率范围为 0~fs，则无需运行 fftshift 变换，正频率对应在[0, fs/2],大于 fs/2 的频谱的频率值为对应[-fs/2 , 0 ]。有一个信号，使用频谱分析方法从受噪声污染的信号 x(t)中鉴别出有用的信号，100HZ的sin信号，是我真正想要的信号，而掺杂了200HZ的cos信号。
2024-06-02 17:29:23
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原创 MATLAB对数字信号的处理（二）
系统的时域特性指的是系统的线性时不变性质/因果性和稳定性。系统的稳定性是指对任意有界的输入信号， 系统都能得到有界的系统响应。实际中检查系统是否稳定，不可能检查系统对所有有界的输入 信号，输出是否都是有界输出，或者检查系统的单位脉冲响应满足绝对可和的条件。可行的 方法是在系统的输入端加入单位阶跃序列，如果系统的输出趋近于一个常数（包括零），就 可以断定系统是稳定的。如果系统稳 定，则信号加入系统后，系统输出的开始一段称为暂态效应，随着 n 的加大，幅度趋于稳定， 达到稳态输出。其中，x 为输入的离散序列；
2024-06-02 12:42:21
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原创 MATLAB对数字信号的处理（一）
stem 函数的基本用法和 plot 函数一样，它绘制的波形 图的每个样本点上有一个小圆圈，默认是空心的。由于 MATLAB 中矩阵元素的个数有限，所以 MATLAB 只能表示一定时间范围内有限长度的序列；类似于连续时间信号，离散时间信号也有一些典型的离散时间信号。对离散时间序列实行基本运算可得到新的序列，这些基本运算主要包括加、减、乘、除、移位、反折等。两个序 列的加减乘除是对应离散样点值的加减乘除，因此，可通过 MATLAB 的点乘和点除、序列移位和反折来实现，与连续 时间信号处理方法基本一样。
2024-06-02 10:29:53
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原创 MATLAB的基础知识
%矩阵，转置矩阵，逆矩阵，随机生成整数，后面两个是5行5列的整数，最大值为6，随机生成5行5列0-1的数。%%把整个幕布划分为2行2列的，然后1是在上面的，从左往右从上往下的数。C=repmat(B,3,2)%%重复B的元素，以行重复3次和以列来重复2次。B=1:2:6%%类似于Python的切片，1开始，步长为2，最大值为6。A=cell(1,6)%%类似于结构体那样的，索引从1开始。A{2}=eye(3)%%在第2索引赋值3*3double。D=ones(2,4)%%生成2行4列的全为1的矩阵。
2024-05-29 16:04:42
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原创 BP神经网络预测数据
2.这里导入数据，这里我定义的了一个简单的测试数据，是模拟一个与x²相似的关系模型，x的值为1至11的数，而输出y为1、4.1、9.7、16.5、25.4、36.7、49.4、65、83、100、121。指的是利用已知的数据模式和规律来对未知的数据进行推测和预测。神经网络通过学习大量的输入数据和对应的输出结果，能够发现数据之间的复杂关系，并且在接受到新的输入数据时，可以根据这些学习到的规律来做出相应的预测。就会输出预测的结果，当然我这里的数据不是很准，因为训练的数据很少，训练的数据越多会精准些。
2024-05-29 16:02:29
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原创 ESP32-CAM入门
ESP32-CAM可选用淘宝带的烧录座，这个直接用常见的手机数据线就可以连接了，也可以用USB To TTL，实质也是串口通信，感觉烧录座的原理也一样，我使用的是USB To TTL的。12.注意还需要找到111行这里的代码，这里默认的是OV3660，需要更改为自已购买的摄像头型号，在这里卡了很久，一直下载不成功就是因为这里参数不匹配，我的更改为2640。15. 下载成功后点击右上角的串口监视器，然后把掉IO0和GND的连接，复位重启ESP32-CAM，就会有下图网址出现，复制其到浏览器上。
2023-10-20 10:28:32
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原创 STM32 串口通信USART
USART（Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter）通用同步/异步收发器（UART是异步收发器）USART是STM32内部集成的硬件外设，可根据数据寄存器的一个字节数据自动生成数据帧时序，从TX引脚发送出去，也可自动接收RX引脚的数据帧时序，拼接为一个字节数据，存放在数据寄存器里自带波特率发生器（相当于分频器），最高达4.5Mbits/s可配置数据位长度（8/9）、停止位长度（0.5/1/1.5/2）
2023-09-25 22:52:30
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原创 OpenMV识别寻找色块
寻找色块的主要函数这个，第一个参数thresholds就是颜色阈值，第二个 roi就是显示画面的大小，无设置的就是显示整个画面，第三个参数x_stride 就是查找的色块的x方向上最小宽度的像素，默认为2，如果你只想查找宽度10个像素以上的色块，那么就设置这个参数为10，小于10像素的色块的无法被找到，第四个参数y_stride和第三个参数同理，第五个 参数invert当值为True的时候就是阈值颜色以为的，例如当阈值颜色为红色的以为颜色，第六个参数area_threshold 面积阈值，如果色块。
2023-09-20 20:38:57
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原创 SU-03T语音识别
这是基础的接线，其他的引脚根据你的需求来制定，例如是A25作为高低电平的输出，用于点亮LED灯或者接入stm32IO口读取引脚高低电平而发生功能的改变。12.剩下的默认或者根据自已的喜爱来设定语音内容，还需要点击右上角的保存，检查无误后再发布版本，为你的设备添加描述。4.选择好第2步骤的bin文件，一定是要update.bin的,再点击烧录，其间要拔掉SU-03T模块的电源再重新接上，不行的可重复多几次。7.这里的引脚不是看pin No.的，是看功能列的GPIO才是SU-03T的引脚，可以进行更改。
2023-08-21 16:32:14
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原创 stm32控制ESP8266上传数据到阿里云
snprintf(cmd, 256,"AT+MQTTPUB=0,\"/sys/ 是AT指令的第9步/MyDevice/thing/event/property/post\",\"{params:{\\\" 属性标识符参数，后面的%d是你设置的数据类型 \\\":%d}}\",0,0",在mqtt.h中定义了用户产品的数据，这里数据是阿里云平台MQTT连接参数，wifi名字和wifi密码是ESP8266连接的热点。这里的topic发送的指令，是根据自已自定义的topic发送的。
2023-08-14 20:53:06
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原创 Stm32 DMA
DMA（Direct Memory Access）直接存储器存取（数据搬运小助手），可以直接完成对SRAM,程序存储器Flash和寄存器的访问。DMA可以提供外设和存储器或者存储器和存储器之间的高速数据传输，无须CPU干预，节省了CPU的资源12个独立可配置的通道： DMA1（7个通道）， DMA2（5个通道）每个通道都支持软件触发和特定的硬件触发STM32F103C8T6 DMA资源：DMA1（7个通道）
2023-08-14 20:29:18
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原创 stm32之ADC
也是通过16个GPIO口进入，模拟通路开关，指定哪个GPIO进入，但这里可以同时选择多个输入，进入规则通道和注入通道，规则通道进到规则寄存器时，寄存器只能读取一个，防止数据丢失可以使用MDA转运。左下角的部分开始触发，也相当于START。其中转换模式分为单次转换非扫描模式（相当于只读取一个通道，转换完成后下次需要再次START开始触发转换）、连续转换非扫描模式（也是只读取一个通道，可以立刻开始转换，直到结束，下次再START）、单次转换扫描模式（读取多个通道就结束，下次就START）、连续转换扫描模式。
2023-08-11 15:43:56
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原创 AT指令控制ESP8266
一开始是在CSDN上参考其他的，下载固件库的引脚普遍很多时IO0接地，VCC接3.3V，RX接CH340的TX，TX接CH340的RX，GND接GND即可。6.配置 MQTT 用户属性，更改第三和第四的参数，这两个参数就是前面提到的MQTT连接参数，找到里面的username和passwd对应的参数。在使用串口助手时，一定要勾上自动换行，对了，此时是CH340和与ESP8266的连接，我的是VCC接3.3V，RX接CH340的TX，TX接CH340的RX，GND接GND，EN接3.3V。
2023-08-10 21:22:59
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原创 STM32 PWM
PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域PWM参数：频率 = 1 / TS 占空比 = TON / TS 分辨率 = 占空比变化步距分辨率是以占空比的变化值的变量名，例如从1%、2、3%等就是以1%的的步距跳变，分辨率就是1%模式描述冻结CNT=CCR时，REF保持为原状态匹配时置有效电平CNT=CCR时，REF置有效电平。
2023-07-22 21:08:21
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原创 Stm32定时器
TIM（Timer）定时器定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断16位计数器（每来一个时钟，计数器加1）、预分频器（对计数器的时钟进行分频）、自动重装寄存器的时基单元（设定多少个时钟申请中断），在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s（1/（72/65536/65536））的定时，还可用级联（多个定时器串联）增加定时时长。不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能。
2023-07-16 21:53:15
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原创 Stm32 旋转编码器简介
第一个是运动了对射红外线的功能，通过旋转时有透过遮挡透过等感应再输出相应的波形。第二个是通过金属触点，相当于正旋转时先接触B，弹回来再接触A，输出相应的波形，但相反A输出的波形超前B波形90°，根据这个超前判断旋转方向。旋转编码器：用来测量位置、速度或旋转方向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向。本文是跟着江科大学习，这是本人的学习笔记，如有侵权请联系本人删除！类型：机械触点式/霍尔传感器式/光栅式。
2023-07-16 21:41:00
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原创 Stm32的EXTI简介
EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序。EXTI的内部框图中20个信号进入输入线，选择条件触发，请求挂起寄存器相当于中断标志位，可以读取这个寄存器是哪个通道触发的中断。注意：选取中断的情况是不确定的突发的，而且输送来的信号很快就消失，需要申请中断函数进行捕获这些信号。本文是跟着江科大学习，这是本人的学习笔记，如有侵权请联系本人删除！
2023-07-16 21:30:02
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原创 stm32中断系统
中断：在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行（放下手上的事情做其他的先，再回到原来的，条件一般有外部中断引脚发生的电平突变、定时器时间到了、串口通信接收到了数据）。中断嵌套：当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回（做着紧急事情接下来又有更紧急的事情）。终端号参考表55的序号。
2023-07-16 21:24:07
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原创 STM32常用的C语言知识要点
Int a=4;Int *p;P=&a;(取a的地址)*p;(读取a地址的内容)P++;（地址向下取，在上述的int类型的时候，地址的值会+4）数组的本质就是指针 int a[]={4,6,11} a就是一个地址，所以不再需要&a。int *p;(表示的是指针类型，空间大少取决电脑的位数)a[0]等同于*(a) a[1]等同于*(a+1) 如果a++;地址会+1，因为数组就是一个整体。指针的应用传递参数。
2023-07-16 21:16:20
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原创 Stm32使用蜂鸣器、按键和光、热、反射、对射传感器
N1电阻是可变电阻，可随着温度光线等因素发生变化，一般是随这些因素升高阻值变小，C一般是滤波电容，用分压定理和上下拉分析（N1变小，下拉作用增强，输出低电平）。无源蜂鸣器：内部不带振荡源，需要控制器提供振荡脉冲才可发声，调整提供振荡脉冲的频率，可发出不同频率的声音。有源蜂鸣器：内部自带振荡源，将正负极接上直流电压即可持续发声，频率固定，基级给低电平时导通则蜂鸣器响。按键抖动：由于按键内部使用的是机械式弹簧片来进行通断的，所以在按下和松手的瞬间会伴随有一连串的抖动。按键：常见的输入设备，按下导通，松手断开。
2023-07-16 21:12:53
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原创 stm32GPIO口的介绍
开关处是上拉电阻和下拉电阻，设置为上拉电阻是上面开关闭合，接上VDD的高电平，下拉电阻也一样，此作用为了保证不在浮空状态。MOS是一种电子开关，推挽输出模式两个都在工作，寄存器为1时输出高电平，0是输出低电平，都是有较强的驱动能力，也称强推出输出模式。开漏输出只有N-MOS工作，寄存器为1时，下管断开，高阻态模式，寄存器为0时，输出低电平，只有低电平又驱动能力，主要用途有避免设备干扰，在外接5V时可以输出5V信号。输出模式下可控制端口输出高低电平，用以驱动LED、控制蜂鸣器、模拟通信协议输出时序等。
2023-07-16 21:00:01
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原创 stm32配置介绍
Uer文件里面的.c和.h，在conf.h的找到8296行开始的三行语句放到魔术棒-C/C++-Define栏，这样调用库函数的功能都全部完成。Stm32f10x.h相当于51单片机的头文件一样，描述有哪些寄存器和它对应的地址，两个system文件是配置时钟，两个cm3是内核的寄存器描述。在Keil5新建组添加文件，但只能选择一个启动文件（符合自已单片机类型的），下图就是对应型号，此单片机是选择后缀为md.s的。备注：所学的是江科大的视频，只是我的学习笔记，如有侵权请联系本人删除。
2023-07-16 20:53:55
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空空如也
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