使用STM32实现智能摄像头

一、项目介绍

本项目利用STM32微控制器实现智能摄像头，主要功能包括图像采集、图像处理、人脸检测和物体追踪等。

二、硬件准备

1. STM32F4系列微控制器开发板
2. OV7670摄像头模块
3. TFT LCD显示屏
4. USB转串口模块

三、软件准备

1. Keil MDK
2. STM32CubeMX
3. OpenMV IDE

四、图像采集

1. 初始化OV7670摄像头模块

首先，使用STM32CubeMX生成初始化代码。在Peripherals中选择DCMI和I2C，配置对应的引脚和参数。然后在Pinout & Configuration中，将DCMI的Mode设置为Camera. 单击生成代码按钮，将生成的代码导入到Keil MDK中。

在main.c文件中，添加以下代码实现对OV7670摄像头的初始化：

void OV7670_Init()
{
    HAL_Delay(10);
    
    // Reset the camera
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_Delay(10);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
    HAL_Delay(10);
    
    // Initialize the camera registers
    OV7670_WriteReg(0x12, 0x80); // Reset camera
    HAL_Delay(10);
    OV7670_WriteReg(0x12, 0x0C); // Disable scaling, PCLK divide by 4
    HAL_Delay(10);
    // ...
}

void OV7670_WriteReg(uint8_t reg_addr, uint8_t data)
{
    uint8_t write_data[2];
    write_data[0] = reg_addr;
    write_data[1] = data;
    
    while (HAL_I2C_IsDeviceReady(&hi2c1, OV7670_ADDR, 1, 10) != HAL_OK) {}
    HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, OV7670_ADDR, write_data, 2, 100);
}

1. 图像采集

在main.c文件中，添加以下代码，实现从OV7670摄像头模块采集图像数据：

void DCMI_IRQHandler()
{
    // Check if frame capture is complete
    if (__HAL_DCMI_GET_FLAG(&hdcmi, DCMI_FLAG_FRAME)) {
        // Reset the frame capture flag
        __HAL_DCMI_CLEAR_FLAG(&hdcmi, DCMI_FLAG_FRAME);
        
        // Read the frame data
        HAL_DCMI_Start_DMA(&hdcmi, DCMI_MODE_CONTINUOUS, (uint32_t)frame_buffer, FRAME_SIZE);
    }
}

五、图像处理

1. RGB转灰度图像

为了方便后续的图像处理，将彩色图像转换为灰度图像。在main.c文件中，添加以下代码：

void RGB2Gray()
{
    for (int i = 0; i < FRAME_SIZE / 2; i++) {
        int r = ((int)frame_buffer[i * 2] & 0xF8) >> 3;
        int g = (((int)frame_buffer[i * 2] & 0x07) << 3) | (((int)frame_buffer[i * 2 + 1] & 0xE0) >> 5);
        int b = ((int)frame_buffer[i * 2 + 1] & 0x1F);
        int gray = (r * 77 + g * 151 + b * 28) >> 8;
        
        frame_buffer[i * 2] = gray;
        frame_buffer[i * 2 + 1] = gray;
    }
}

1. 图像二值化

为了实现人脸检测和物体追踪，需要将灰度图像二值化。在main.c文件中，添加以下代码：

void Binarize(uint8_t threshold)
{
    for (int i = 0; i < FRAME_SIZE / 2; i++) {
        if (frame_buffer[i * 2] >= threshold) {
            frame_buffer[i * 2] = 255;
            frame_buffer[i * 2 + 1] = 255;
        } else {
            frame_buffer[i * 2] = 0;
            frame_buffer[i * 2 + 1] = 0;
        }
    }
}

六、人脸检测

1. 安装OpenMV IDE

OpenMV IDE是一个用于开发基于OpenMV平台的机器视觉应用程序的集成开发环境。安装OpenMV IDE后，可以利用其内置的机器视觉库进行人脸检测。

1. 导出图像数据

首先，将STM32采集到的图像数据导出到PC上进行处理。在main.c文件中，添加以下代码：

void ExportImage()
{
    FILE *fp = fopen("image.pgm", "wb");
    
    fprintf(fp, "P2\n");
    fprintf(fp, "%d %d\n", WIDTH, HEIGHT);
    fprintf(fp, "255\n");
    
    for (int i = 0; i < FRAME_SIZE / 2; i++) {
        fprintf(fp, "%d\n", frame_buffer[i * 2]);
    }
    
    fclose(fp);
}

1. 打开图像并进行人脸检测

打开OpenMV IDE，点击File -> Open，选择上一步导出的图像文件(image.pgm)。然后，添加以下代码进行人脸检测：

import sensor, image, time

# Initialize camera
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)

# Load Haar cascade
face_cascade = image.HaarCascade("frontalface.xml")

# Load image
img = image.Image("image.pgm")

# Find faces
faces = img.find_features(face_cascade, threshold=0.5, scale_factor=1.1)

# Draw rectangles around faces
for face in faces:
    img.draw_rectangle(face)

# Show image
img.show()

点击Run按钮，即可在图像上看到检测到的人脸。

七、物体追踪

1. 导出图像数据

与人脸检测类似，将STM32采集到的图像数据导出到PC上进行处理。

1. 打开图像并进行物体追踪

打开OpenMV IDE，选中图像文件(image.pgm)，添加以下代码进行物体追踪：

import sensor, image, time

# Initialize camera
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)

# Load template
template = image.Image("template.pgm")

# Load image
img = image.Image("image.pgm")

# Find template
r = img.find_template(template, step=4, search=0.1, scale=1.1)

# Draw rectangle around template
if r:
    img.draw_rectangle(r)

# Show image
img.show()

点击Run按钮，在图像上可以看到找到的物体位置。

八、总结

本文介绍了如何使用STM32实现智能摄像头。通过对OV7670摄像头模块的初始化和图像采集，获取到实时图像数据。然后，通过RGB转灰度图像和图像二值化，实现了图像处理功能。最后，利用OpenMV IDE进行人脸检测和物体追踪，实现了智能摄像头的主要功能。希望本文对大家的学习和实践有所帮助。