m0_72297068的博客

原创 ros学习

参数内容：robot_radius:机器人的底盘半径大小，机器人底盘中心绝对不能进入该区域/inflation_radius：膨胀区域的半径，机器人底盘中心可以进入，具有危险性，类似排斥力场/增加观测来源（多线雷达，立体相机）local_costmap:局部代价地图：运动避障用的 ，考虑范围很小，耗时短，计算频率高，机器人实际运行的时候，除了之前建图扫的的障碍墙壁，还可能出现临时堆放的杂物，在之前建图的时候iou所没有的，需要实时避让。有效克服了建图过程中位移特征缺失的问题，避免了建图过程的中断。